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一、比例谐振控制器（PR Controller）原理

1. 基本结构

比例谐振控制器在频域传递函数表示为：

• Kp​：比例增益，控制整体响应速度

• Ki：谐振增益，决定谐振峰高度

• ω0​：目标谐振频率（rad/s）

• ωc​：截止带宽，控制频率选择性（带宽越窄，选择性越强）

2. 核心特性

• 无限增益特性：
  在谐振频率 ω0​ 处，控制器增益趋于无穷大，实现对特定频率信号的无静差跟踪。

• 频率选择性：
  仅对 ω0±ωc 范围内信号高增益响应，对其他频率信号衰减。

• 相位补偿：
  在 ω0处提供精确的 ±90° 相位补偿，解决旋转系统相位滞后问题。

3. 与PI控制器的对比

特性	PI控制器	PR控制器