项目学习总结：CAN总线、摄像头、STM32概述

一、CAN（多主、错误检测）

（一）CAN简介：控制器局域网络，也是多主方式的串行通信协议，主要用于汽车行业。

（二）CAN的特点

        1.多主控制

        2.所有消息都以固定格式发送（广播的通信模式）

        3.系统柔软性：无地址类信息，所以增加单元时，连接在其他总线上的软硬件不需要改变

        4.通过是“遥控帧”，请求其他单元发送数据

        5.所有单元都有：错误检测功能。错误通知功能、错误恢复功能

        6.故障封闭：当总线上发生持续错误时，故障单元会被从总线上隔离出去

（三）电平分类（差分传输）

        1.显性电平表示逻辑“0”， CAN_H电平 3.5V ，CAN_L电平1.5V，电位差为 2V。       

        2.（空闲状态）隐形电平表示逻辑“1”， CAN_H 和 CAN_L 电压都为 2.5V 左右，电位差为 0V。

（四）收发过程

（五）电路结构

        1.闭环结构

        2.开环结构

（六）消息格式

        1.帧起始（SOF）           1位                表示一帧的开始，总线空闲时任意单元可发起

        2.仲裁段                        11位标准ID（12~32位）

        3.控制段                          6位

        4.数据段                        0~64位

        5.CRC段                             16位            15位CRC效验码，！位CRC定界符

        6.ACK段                              2位

        7.帧结束（EOF）                7位

        8.帧间隔（IFS）                大于等于3位

（七）仲裁机制：ID号的线于特性（逐位比较），标识符越小优先级越高

二、imx6ull摄像头模块

（一）CSI接口适配器，用于解耦各种类型的摄像头

（二）使用OV5640的CMOS摄像头

三、STM32概述（STM32F103C8T6、通用型经典款）

（一）HAL库+STM32CubeMX配置信息生成代码+keil5

（二）STM32F1系列，CortexM3内核：8MHZ的晶振。主频配置为为72MHZ

（三）哈弗架构

（四）GPIO的输入输出模式

        1.输入模式

                ①浮空输入：这时候GPIO处于高阻抗状态，电平由外部电路决定，容易受干扰

                ②上拉输入：内部接上拉电阻，默认高电平，当外部接地时读到低电平。

                ③下拉输入：内部接下拉电阻，默认低电平，外部接高电平时读到高电平。

                ④模拟输入：用于ADC读取模拟信号，比如温度传感器的电压值，此时引脚不进行数字处理。

        2.输出模式

                ①开漏输出：只能输出低电平或高阻态，需要外部上拉电阻才能输出高电平

                ②推挽输出：可以输出高或低电平，驱动能力强，高低电平由MOS管推挽结构控制。

                ③推挽式复用：用于外设功能，如SPI、USART的TX引脚，由外设控制，结构同推挽。

                ④开漏复用：类似开漏，但由特定外设控制

（五）1us延时：HAL库中最小1ms，所有得配置时钟

（六）DMA（代替CPU存取数据）

        1.STM32F1系列有两个DMA，总共12个通道，每个通道可对应不同外设的DMA请求仲裁器：当发生多个DMA通道请求，由仲裁器管理响应顺序

        2.外设-->DMA请求-->DMA控制器

           DMA控制器-->应答信号-->外设

           外设-->应答信号-->DMA控制器

           启动DMA传输，直到传输结束