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 一、介绍

ros2中每一个节点只负责一个单独的模块化的功能（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等）

节点与节点之间需要通信，一共四种通信方式:

• 话题-topics
• 服务-services
• 动作-Action
• 参数-parameters

二、常用命令

运行节点

ros2 run <package_name> <executable_name>

查看节点列表 

ros2 node list

查看节点信息 

ros2 node info <node_name>

重映射节点名称 

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle

运行节点时设置参数 

ros2 run example_parameters_rclcpp parameters_basic --ros-args -p rcl_log_level:=10