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相机相关：相机模型与畸变模型
相机的成像模型(Pinhole + Omni)和畸变模型(RanTan, FOV, EQUI)
描述相机的模型需要两部分：

一. 相机投影模型：

1.1 Pinhole投影模型
1.2 Omni投影模型

二. 相机畸变模型：

2.1 切向径向畸变(RadTan，radial-tangential distortion)

2.2 视野畸变(FOV,field of view)

2.3 等距畸变(Equidistant,EQUI)

上述模型的计算公式，可以看上面两个链接。一般相机是一种投影模型+一种畸变模型，常见的组合如下：
1.Pihole(针孔相机）: Pinhole + RadTan fx fy cx cy k1 k2 k3 p1 p1
2.Mei（鱼眼相机）: Omni + RadTan sigama fx fy cx cy k1 k2 k3 p1 p1
3.Kannala-Brandt（鱼眼相机）：Pinhole + EQUI fx fy cx cy k1 k2 k3 k4 k5
无论上面哪种模型流程都是先在归一化平面上去畸变，然后再投影。