一、对于fdcan配置与使用记录

一、FDCAN配置


FDCAN设置：

  hfdcan1.Init.FrameFormat = FDCAN_FRAME_FD_BRS;//FD模式 
  hfdcan1.Init.Mode = FDCAN_MODE_NORMAL;//普通模式
  hfdcan1.Init.AutoRetransmission = DISABLE;//关闭自动重传，传统模式下关闭
  hfdcan1.Init.TransmitPause = DISABLE; //关闭传输暂停  
  hfdcan1.Init.ProtocolException = ENABLE; //打开协议异常处理
  hfdcan1.Init.NominalPrescaler = 3;  //分频系数
  hfdcan1.Init.NominalSyncJumpWidth = 1;//重新同步跳跃宽度
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg1 = 29; //采样点之前标志时间段:2~256
  hfdcan1.Init.NominalTimeSeg2 = 10; //采样点之后标志时间段:2~128
  hfdcan1.Init.DataPrescaler = 3;//数据段预分频
  hfdcan1.Init.DataSyncJumpWidth = 1;//数据位同步跳跃宽度
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg1 = 29; //采样点之前数据时间段
  hfdcan1.Init.DataTimeSeg2 = 10; //采样点之后数据时间段
  hfdcan1.Init.MessageRAMOffset = 0; //指定消息RAM起始地址
  hfdcan1.Init.StdFiltersNbr = 1; //标准信息ID滤波器编号
  hfdcan1.Init.ExtFiltersNbr = 0; //扩展信息ID滤波器编号
  hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtsNbr = 1; //接收FIFO0元素编号
  hfdcan1.Init.RxFifo0ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8;//接收FIFO0元素大小：8字节
  hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtsNbr = 0; //接收FIFO1元素编号
  hfdcan1.Init.RxFifo1ElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; //接收FIFO1元素大小：8字节
  hfdcan1.Init.RxBuffersNbr = 0;  //接收缓冲编号
  hfdcan1.Init.RxBufferSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; //接收大小：8字节
  hfdcan1.Init.TxEventsNbr = 0; //发送事件编号
  hfdcan1.Init.TxBuffersNbr = 0; //发送缓冲编号
  hfdcan1.Init.TxFifoQueueElmtsNbr = 1;  //发送FIFO序列元素编号
  hfdcan1.Init.TxFifoQueueMode = FDCAN_TX_FIFO_OPERATION;//发送FIFO序列模式
  hfdcan1.Init.TxElmtSize = FDCAN_DATA_BYTES_8; //发送大小:8字节```
  FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig={0};  
	//配置过滤器
  sFilterConfig.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
  sFilterConfig.FilterIndex = 0; //滤波器索引
  sFilterConfig.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;//滤波器类型（传统位过滤模式）
  sFilterConfig.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; //过滤器0关联到FIFO0  
  sFilterConfig.FilterID1 = 0x322;//要过滤的ID位
  sFilterConfig.FilterID2 = 0x7FF;  //掩码
  HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig);

 /* 调用滤波全局设置 */
  HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT_REMOTE, FDCAN_REJECT_REMOTE);

  /* 配置接收 FIFO 0 watermark 为 2 */
  HAL_FDCAN_ConfigFifoWatermark(&hfdcan1, FDCAN_CFG_RX_FIFO0, 2);
  
  /* 使能FDCAN接收中断 */
  HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
  if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1) != HAL_OK)
  {
    /* Start Error */
    Error_Handler();
  }
/**
  * 函数功能: 发送一组数据
  * 输入参数: len:数据长度(最大为8)
              msg:数据指针,最大为8个字节
  * 返 回 值: 0,成功;其它，失败
  * 说    明: ID为0X12,标准帧,数据帧
  */
uint8_t FDCAN1_Send_Msg(uint8_t* msg)
{	      
	  TxHeader.Identifier = 0x321; //32位ID
	  TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
	  TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;  //数据帧
	  TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;//数据长度
	  TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
	  TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;//打开速率切换
	  TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;   //FDCAN模式 
	  TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS; //无发送事件
	  TxHeader.MessageMarker = 1;
		printf("date send \n");
	  /* 将需要发送的数据压入到TX FIFO */
	if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader, msg) != HAL_OK)
  	{
    	/* Transmission request Error */
    	 Error_Handler();
 	 }
	return 0;
}
uint8_t RxData[8];
 /**
  * 函数功能: CAN接收回调函数
  * 输入参数: RxFifo0ITs：返回标志位
  * 返 回 值: 无
  * 说    明: 无
  */
void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
{
   uint8_t i=0;
   uint8_t rxdata[8];
  if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK) != RESET)
  {
    /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   	  if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, RxData) != HAL_OK)
   	  {
   	  	Error_Handler();
  	  }
	  printf("FDCAN 接收到主机发送来的数据：\n"); 
      printf("id:%#x\r\n",RxHeader.Identifier);
      printf("len:0x%0x\r\n",RxHeader.DataLength>>16);
      for(i=0;i<8;i++)
      printf("rxdata[%d]:0x%0x\r\n",i,RxData[i]);
			

    if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(hfdcan, FDCAN_IT_RX_FIFO0_WATERMARK, 0) != HAL_OK)
    {
      /* Notification Error */
      Error_Handler();
    }
  }
}
//调用
 uint8_t txbuf[8]={0};
 printf("masert can \n");
 uint8_t i=0;
 uint8_t rxdata[8];
 FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;

  while (1)
  {
		if(getchar()=='q')
		{
			for(uint8_t i=0;i<8;i++)
			txbuf[i]=rand()%256+55;	
		     FDCAN1_Send_Msg(txbuf);//发送8个字节    
		}
		else
		{ 
     		 while (HAL_FDCAN_GetRxFifoFillLevel(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0) < 2) {}
   			 /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
      		 HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader, rxdata);
    		 printf("FDCAN 接收到主机发送来的数据：\n"); 
     		 printf("id:%#x\r\n",RxHeader.Identifier);
    		 printf("len:0x%0x\r\n",RxHeader.DataLength>>16);
     		 for(i=0;i<8;i++)
      		 printf("rxdata[%d]:0x%0x\r\n",i,rxdata[i]);
    
		}			 
 }

static uint32_t BufferCmp8b(uint8_t* pBuffer1, uint8_t* pBuffer2, uint16_t BufferLength)
{
  while(BufferLength--)
  {
    if(*pBuffer1 != *pBuffer2)
    {
      return 1;
    }

    pBuffer1++;
    pBuffer2++;
  }
  return 0;
}