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在 ROS 2 中，Quality of Service (QoS) 配置是确保节点间通信可靠性和性能的关键。与 ROS 1 不同，ROS 2 提供了更灵活的 QoS 策略，允许开发者根据应用场景（如实时控制、高吞吐数据传输或弱网络环境）进行精细调优。
一、ROS 2 QoS 核心策略
ROS 2 QoS 包含 7 个核心策略，分为 可靠性（Reliability）、持久性（Durability）、历史（History） 等类别：
| 策略 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|
| Reliability | RELIABLE / BEST_EFFORT | 数据是否保证按顺序送达（RELIABLE）或允许丢包（BEST_EFFORT） |
| Durability | VOLATILE / TRANSIENT_LOCAL | 消息是否持久化（新订阅者能否接收发布前的最后一条消息） |
| History | KEEP_LAST / KEEP_ALL | 消息队列保存策略（保留最近 N 条或全部） |
| Depth | 整数 (e.g., 10) | 消息队列长度（仅当 History=KEEP_LAST 时生效） |
| Deadline | 时间 (e.g., 1s) | 消息发布的周期约束（超时未收到数据会触发回调） |
| Liveliness | AUTOMATIC / MANUAL | 检测发布者是否存活（MANUAL 需手动声明存活） |
| Liveliness Lease | 时间 (e.g., 2s) | 发布者存活的最长无响应时间 |
二、常见场景的 QoS 配置示例
1. 实时控制（高可靠性，低延迟）
from rclpy.qos import QoSProfile, QoSReliabilityPolicy, QoSDurabilityPolicyqos_profile = QoSProfile(
reliability=QoSReliabilityPolicy.RELIABLE,# 确保数据不丢失
durability=QoSDurabilityPolicy.VOLATILE,# 不需要历史消息
history=HistoryPolicy.KEEP_LAST,
depth=10,# 缓冲 10 条消息
deadline=Duration(seconds=0.1),# 100ms 周期约束
liveliness=LivelinessPolicy.AUTOMATIC,
liveliness_lease_duration=Duration(seconds=1.0)
)
2. 传感器数据（允许丢包，高吞吐）
qos_profile = QoSProfile(
reliability=QoSReliabilityPolicy.BEST_EFFORT,# 允许丢包
durability=QoSDurabilityPolicy.VOLATILE,
history=HistoryPolicy.KEEP_LAST,
depth=5,
deadline=Duration(seconds=0.05),# 50ms 周期约束
)
3. 状态广播（新订阅者接收最后一条消息）
qos_profile = QoSProfile(
reliability=QoSReliabilityPolicy.RELIABLE,
durability=QoSDurabilityPolicy.TRANSIENT_LOCAL,# 持久化最后一条
history=HistoryPolicy.KEEP_LAST,
depth=1
)
三、QoS 调优原则
1. 匹配发布者与订阅者的 QoS
- ROS 2 要求 发布者和订阅者的 QoS 兼容 才能建立连接，否则会静默失败。
- 检查兼容性规则：
- Reliability:
BEST_EFFORT订阅者不能接收RELIABLE发布者。 - Durability:
VOLATILE订阅者不能接收TRANSIENT_LOCAL发布者。 - Deadline: 订阅者的
deadline必须 ≥ 发布者的deadline。
2. 监控 QoS 不匹配
通过 rqt_graph 或代码检测不匹配：
# 打印不匹配的 QoS 配置
subscription = node.create_subscription(
Image, "topic", callback, qos_profile,
callback_group=None,
event_callbacks=SubscriptionEventCallbacks(
incompatible_qos=lambda event: node.get_logger().warning(f"Incompatible QoS: {event}")
)
)
3. 性能与可靠性权衡
| 场景 | 推荐配置 | 原因 |
|---|---|---|
| 高速激光雷达 | BEST_EFFORT, depth=1 | 数据量大，允许丢包 |
| 机器人状态广播 | TRANSIENT_LOCAL, depth=1 | 新节点需要立即获取最新状态 |
| 关键控制指令 | RELIABLE, deadline=10ms | 指令必须可靠且及时 |
四、高级技巧
1. 动态调整 QoS
通过 rclpy.qos.QoSPolicy 动态修改：
# 运行时修改 Depth
subscription.set_qos_profile(QoSProfile(depth=20))
2. 自定义 QoS 预设
复用常用配置：
from rclpy.qos import qos_profile_sensor_data# 使用 ROS 2 内置的传感器数据 QoS 配置
subscription = node.create_subscription(
LaserScan, "scan", callback,
qos_profile=qos_profile_sensor_data
)
3. DDS 厂商特定配置
针对底层 DDS（如 Fast DDS、Cyclone DDS）调整：
<!-- 在 .xml 配置文件中指定 -->
<qos_profile name="custom_profile">
<reliability>BEST_EFFORT</reliability>
<durability>VOLATILE</durability>
</qos_profile>
通过环境变量加载：
export RMW_FASTRTPS_USE_QOS_FROM_XML=1
五、调试工具
- 命令行工具：
ros2 topic info --verbose /topic# 查看 QoS 配置
ros2 topic echo --qos-profile <profile> /topic
- 可视化工具：
rqt_graph：检查连接状态。ros2 doctor：报告 QoS 不匹配警告。
六、总结表：QoS 配置速查
| 场景 | Reliability | Durability | History | Depth | Deadline |
|---|---|---|---|---|---|
| 实时控制 | RELIABLE | VOLATILE | KEEP_LAST | 10 | 100ms |
| 传感器数据 | BEST_EFFORT | VOLATILE | KEEP_LAST | 5 | 50ms |
| 状态广播 | RELIABLE | TRANSIENT_LOCAL | KEEP_LAST | 1 | - |
通过合理配置 QoS，可以显著提升 ROS 2 系统的实时性、可靠性和资源利用率。建议结合具体硬件（如网络带宽、处理器性能）进行实测调优。