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环境说明

电脑系统是 Ubuntu 22.04
手机是普通 Android 系统

操作步骤

一、根据 PX4 的开发文档，在电脑端安装 PX4-Autopilot

1. 第一部是用 git 命令下载 PX4-Autopilot 的代码
   git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
2. 执行 bash 命令
   bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
3. 完成后重启计算机
4. 构建模拟器目标，启动 PX4 控制台以及 Gazebo Sim 仿真软件
   make px4_sitl gz_x500
   到这里就完成了第一步操作，而且桌面上启动了 Gazebo Sim 软件，并且软件中有一个无人机

PS： 我用 Ubuntu 20.04 的版本执行命令时，make px4_sitl gz_x500 会执行失败，提示少一些依赖，但是 Ubuntu 22.04 直接编译通过，不需要再安装什么，这一点文档中也有说明。

官方文档连接地址：
Ubuntu LTS/Debian Linux 的开发环境
构建 PX4 软件

二、在电脑端安装 QGroundControl 软件

1. 这个操作步骤比较简单，因为 QGroundControl 软件是一个编译好的 AppImage 包，直接下载即可，下载链接见后面官方文档

2. 赋予执行权限
   chmod +x QGroundControl-<arch>.AppImage

3. 直接运行
   ./QGroundControl-<arch>.AppImage

4. 这样就在电脑端启动了 QGroundControl 软件，并且会自动的与电脑端的 Gazebo Sim 软件通信，在界面上显示无人机的一些状态信息

官方文档连接地址：
QGroundControl下载地址

三、Android 端安装 QGroundControl 软件

1. 这个操作步骤更加简单，直接下载 apk 文件，手机安装就可以，下载链接和上一步一样

四、Android 端控制电脑端的 Gazebo Sim 软件中的无人机

1. Gazebo Sim 软件启动后，同时 Ubuntu 的命令窗口会变成 Gazebo 的控制台，在控制台输入
   mavlink start -o 14550 -t 192.168.124.87 -p
   -o 是远端端口号
   -t 是 无人机 的 IP 地址，设置为电脑的 IP 就可以
   -p 是启动广播
   具体的参数见后面官方文档链接
2. 手机端启动 App 程序，点击左上角图标标志，选择 Application Setting -> Comm Links -> Links 菜单
3. 选择 Add New Link，在对话框中输入 Link 名字，Type 选择 UDP，Port 输入 14550, Server Address 输入电脑的 IP，点击 Save 保存配置。
4. 点击连接，这样手机端就和电脑端的 Gazebo 控制台的无人机建立通信了

PS： ① 这一步倒是折腾了不少，一开始我是在 Window 电脑的虚拟机中启动 Gazebo 软件，这就涉及到手机如何和虚拟机通信，毕竟手机只是和 Window 电脑同一局域网，又不和虚拟机在统一局域网，所以一直没调通，才换的 Ubuntu 电脑
② Gazebo 软件启动后，默认 IP 地址是 127.0.0.1，找修改 Gazebo 无人机 IP 的地方又折腾半天，最后才发现命令窗口变成了控制台，可以在控制台输入相关命令
③ 如果mavlink start -o 14550 -t 192.168.124.87 -p命令中，不加 -p 配置，手机也是收不到电脑端 Gazebo 无人机消息的

官方文档连接地址： PX4 模块&命令

后续步骤是调试 Android 端的代码，分析 Android 端怎样与 Gazebo 无人机通信…