APM学习（3）：ArduPilot飞行模式

ArduPilot的飞行模式主要包含：

1. Stabilize（稳态）
飞机处于稳定姿态状态下，飞控自动实现飞机的姿态控制，用户的操控控制飞机的姿态，使飞机能够保持不同的姿态飞行

2. Acro（特技）
特技模式下，摇杆直接控制舵面控制量，以使飞机能够完成各种特技动作

3. Alt_hold（定高）
定高模式下，飞机的高度处在一定位置，用户通过摇杆操控飞机的前后左右飞行，通过油门控制飞机的上升和下降

4. Auto（自动）
执行预编程的指令，摇杆输入在此模式下无效

5. Guided（导航）
导航模式下，飞行器依航点飞行，依次飞到目标航点并停留一定时间，根据参数设置航点和停留时间

6. Loiter（悬停）
悬停模式下飞机会停留于固定的位置、高度和航向，可以通过摇杆更改飞机停留的位置、高度和航向

7. RTL（返航）
此模式下飞机执行飞行任务飞回至起飞点上方

8. Circle（绕圈）
此模式下，飞机按照一定中心点和半径执行绕圈飞行

9. Land（着陆）
着陆模式下，飞行器下降至地面并关闭马达

其它，还有Drift、Sport、Brake、Throw、Follow等模式，不一一介绍
其中依赖GPS的飞行模式有：Auto、Guided、Loiter、RTL、Circle、Drift等
不依赖GPS的飞行模式有：Stabilize、Acro、Alt_hold、Land等

参考链接：https://blog.csdn.net/u012814946/article/details/79671728