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草莓采摘机器人

• 草莓采摘机器人综述

1. 视觉系统

CCD摄像机，距离传感器，PC计算机

其中CCD摄像机的作用是进行彩色图像的采集和进行果实的检测；

距离传感器是用于检测果实的方向和距离，也就是空间位置，然后利用计算机对二维图像进行分析，推测处三维信息的果实部分，然后获取三维信息，最后控制机器人进行采摘。

1. 多自由度机械手
2. 末端执行器
3. 采摘数据库

机器人系统最好建立一个采摘数据库，这个数据库能够记录果实的成熟度，果实的大小，形状等信息。

运行逻辑：

1. 使用机器视觉系统定位处采摘成熟草莓的空间位置；
2. 采摘机械手移动到设定的位置；
3. 末端执行器接近要采摘的目标
4. 移动关节抓手，进行切断果梗，完成采摘

• 综述

目标识别，目标提取，目标定位，机械手臂控制

机器人分为机械部分，传感器部分，控制部分。然后分为多个系统：包括设备行走系统、机械手移动和抓取系统、驱动系统、视觉系统、控制系统、人机交互系统。

视觉系统一般采用双目视觉方法对目标进行定位

• 图像识别算法