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一、前言

Fast_Lio 支持多类型LiDAR：旋转式（Velodyne/Ouster）+固态（Livox），首先需要了解自己的激光雷达的协议是哪种类型，并修改对应的yaml文件。
我使用的是武汉天眸的16线机械式旋转雷达，兼容的是Velodyne 数据格式，因此本文针对该协议给出教程，未来使用其他款雷达，将同步修改该文档。

二、修改 config/velodyne.yaml 文件

• common：公共配置
  • lid_topic：点云话题。
  • imu_topic：IMU话题。
  • time_sync_en：软件时间同步。仅在没有外部同步线/硬同步时才启用。若 LiDAR 和 IMU 已硬件同步，则设为 false。
  • time_offset_lidar_to_imu：激光雷达时间相对于IMU的偏移。由外部算法（如 LI-Init）校准得到，单位为秒。用于补偿雷达时间戳偏差。如果不知道精确偏移，请设为 0.0。该参数始终生效，即使 time_sync_en 是 false。
• preprocess：点云预处理配置
  • lidar_type： 雷达类型。我们选择修改的是 velodyne.yaml 文件，此处已经默认选好了velodyne，不用修改。（1: Livox 系列；2: Velodyne；3: Ouster。）
  • scan_line：雷达线数。
  • scan_rate：扫描频率（Hz）。
  • timestamp_unit：点