蓝桥云课中支持的ROS1版本有哪些？-2025在线尝试ROS1全家福最方便的打开模式-
indigo之后的LTS全支持
其实，ROS1 indigo kinetic melodic noetic全部都支持的，由于工作任务重加班多，一直没有分享详细的教程。
2022年：曾经版本
蓝桥ROS机器人之曾经新版本（indigo/kinetic/melodic/ardent/dashing）_ros indigo和kinetic区别-CSDN博客
2024年：回复
2025总结版本，2025在线尝试ROS1全家福最方便的打开模式：
indigo
ROS1的版本1.11
kinetic
ROS1的版本1.12
noetic
配置
gpg --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
gpg --export C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros.gpg > /dev/nullsudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros.gpg] https://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'测试
ROS1的版本1.15
更多版本由于加班太多，工作任务繁重，不在举例了。
再次感谢朋友们的支持和鼓励。
sudo apt install terminator -y
在Ubuntu系统中，Terminator是综合功能、易用性和扩展性后最推荐的终端工具，尤其适合需要多任务处理和高效操作的用户；若追求轻量级或特定场景需求，GNOME Terminal、Tilix或Kitty可作为备选方案。以下是具体推荐及分析：
1. Terminator（全能型首选）
- 核心优势：
- 多分屏管理：支持垂直/水平分屏、自由拖拽调整比例，可同步输入命令到所有分屏（快捷键
Super+G），适合多任务并行操作。 - 深度定制：通过配置文件（
~/.config/terminator/config）可自定义字体、颜色、透明度等，支持插件扩展（如终端截图、日志记录）。 - 快捷键丰富：例如
Ctrl+Shift+E垂直分屏、Ctrl+Shift+O水平分屏、Ctrl+Shift+W关闭当前终端等。
- 多分屏管理：支持垂直/水平分屏、自由拖拽调整比例，可同步输入命令到所有分屏（快捷键
- 安装命令：
bashsudo apt install terminator - 适用场景：开发、系统管理、多任务处理。
2. GNOME Terminal（内置轻量级）
- 核心优势：
- 系统预装：无需额外安装，兼容性极佳。
- 基础分屏：支持轻量级分屏（
Ctrl+Shift+T新建标签页，Ctrl+Shift+H/T水平/垂直分屏）。 - 主题支持：可通过
Gogh工具或手动编辑.bashrc文件调整配色方案。
- 限制：不支持高级布局保存，功能相对基础。
- 适用场景：快速启动、简单任务处理。
3. Tilix（可视化分屏）
- 核心优势：
- 拖拽式布局：直接拖拽标签创建复杂网格，支持会话保存/恢复。
- 同步输入：一次键入多终端执行（
Ctrl+Alt+A）。
- 安装命令：
bashsudo apt install tilix - 适用场景：需要复杂分屏布局且希望可视化操作的用户。
4. tmux（终端复用器）
- 核心优势：
- 持久化会话：SSH断开后重连仍可恢复工作环境。
- 分屏管理：支持垂直/水平分屏（如
tmux new -s dev_session创建会话，Ctrl+b %垂直分屏）。
- 安装命令：
bashsudo apt install tmux - 适用场景：远程服务器管理、长时间运行任务。
5. Kitty（高性能GPU加速）
- 核心优势：
- GPU渲染：超低延迟，支持OpenGL渲染。
- 跨平台兼容：Linux/macOS通用。
- 安装命令：
bashsudo apt install kitty - 适用场景：追求极致性能或需要跨平台使用的用户。
推荐逻辑总结
- Terminator：功能全面，分屏与同步输入能力突出，适合大多数开发场景。
- GNOME Terminal：轻量级首选，适合快速启动或简单任务。
- Tilix：可视化分屏与会话管理更直观，适合复杂布局需求。
- tmux：服务器环境持久化必备，适合远程操作。
- Kitty：GPU加速提升性能，适合高性能需求用户。
蓝桥云课中支持的ROS1版本有哪些？——2025在线尝试ROS1全家福最方便的打开模式
引言
机器人操作系统（Robot Operating System，简称ROS）作为全球机器人领域最广泛使用的开源框架，自2010年首次发布以来，已形成覆盖工业、服务、教育等场景的完整生态。在蓝桥云课等在线学习平台中，ROS1的多个长周期支持版本（LTS）因其稳定性与兼容性，成为机器人开发者入门与进阶的首选。截至2025年，蓝桥云课完整支持ROS1 Indigo、Kinetic、Melodic、Noetic四大LTS版本，覆盖Ubuntu 14.04至20.04 LTS操作系统。本文将系统梳理各版本特性、安装配置方法及典型应用场景，为开发者提供一站式技术指南。
一、ROS1版本演进与LTS版本选择逻辑
1.1 ROS1版本历史与LTS定义
ROS1的版本发布遵循“字母序+代号”规则，每6个月发布一个新版本，每2年发布一个LTS版本。LTS版本提供5年官方支持，包括安全更新、依赖库维护及兼容性保障。截至2025年，ROS1共发布12个主要版本，其中Indigo（2014）、Kinetic（2016）、Melodic（2018）、Noetic（2020）为LTS版本，构成蓝桥云课的核心教学体系。
1.2 版本选择的核心考量因素
- 系统兼容性：ROS1版本与Ubuntu LTS版本强绑定（如Noetic仅支持Ubuntu 20.04）。
- 硬件支持：新版ROS1增加对ARM架构、GPU加速及新型传感器的支持。
- 功能完整性：新版集成更多工具链（如Gazebo仿真、MoveIt!运动规划）。
- 社区活跃度：LTS版本拥有更完善的文档、教程及第三方包支持。
1.3 蓝桥云课版本选择建议
| 版本 | 发布年份 | Ubuntu支持 | 核心特性 | 适用场景 |
|---|---|---|---|---|
| Indigo | 2014 | 14.04 | 基础架构稳定，硬件抽象层完善 | 传统工业机器人开发 |
| Kinetic | 2016 | 16.04 | 增加ROS2兼容接口，优化实时性 | 服务机器人导航与感知 |
| Melodic | 2018 | 18.04 | 集成Gazebo 9，支持深度学习框架 | 移动机器人SLAM与路径规划 |
| Noetic | 2020 | 20.04 | Python 3全面支持，性能优化 | 教育机器人、科研原型开发 |
二、蓝桥云课环境配置：从零到一的完整流程
2.1 系统准备与镜像选择
蓝桥云课提供预装Ubuntu 20.04 LTS的虚拟机镜像，支持一键部署Noetic环境。对于自定义环境，需确保系统满足以下要求：
- 操作系统：Ubuntu 14.04/16.04/18.04/20.04 LTS（对应Indigo/Kinetic/Melodic/Noetic）。
- 内存：≥4GB（仿真环境建议≥8GB）。
- 磁盘空间：≥20GB（Noetic完整安装约需10GB）。
2.2 版本安装：分步详解与问题排查
2.2.1 Noetic版本安装（Ubuntu 20.04）
步骤1：配置软件源与密钥
bash
# 导入ROS公钥（2025年推荐使用阿里云镜像） | |
gpg --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | |
gpg --export C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | sudo tee /usr/share/keyrings/ros.gpg > /dev/null | |
# 添加软件源（使用阿里云镜像加速） | |
sudo sh -c 'echo "deb [signed-by=/usr/share/keyrings/ros.gpg] https://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' |
步骤2：安装ROS核心包
bash
# 更新软件包列表 | |
sudo apt update | |
# 安装桌面完整版（含rviz、Gazebo等工具） | |
sudo apt install ros-noetic-desktop-full | |
# 初始化rosdep（依赖管理工具） | |
sudo rosdep init | |
rosdep update |
步骤3：配置环境变量
bash
# 将环境变量配置写入.bashrc（永久生效） | |
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc | |
source ~/.bashrc |
常见问题解决：
- 公钥导入失败：检查网络连接，或手动下载公钥文件后导入。
- 软件源更新超时：替换为国内镜像源（如清华、中科大）。
- 依赖冲突：使用
sudo apt --fix-broken install修复。
2.2.2 其他版本安装（以Melodic为例）
bash
# Ubuntu 18.04配置 | |
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' | |
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 | |
sudo apt update | |
sudo apt install ros-melodic-desktop-full |
2.3 工作空间创建与功能包开发
步骤1：创建Catkin工作空间
bash
mkdir -p ~/catkin_ws/src | |
cd ~/catkin_ws | |
catkin_make | |
source devel/setup.bash |
步骤2：创建功能包（以C++节点为例）
bash
cd ~/catkin_ws/src | |
catkin_create_pkg my_package roscpp std_msgs | |
cd my_package/src | |
touch my_node.cpp |
步骤3：编写节点代码
cpp
#include "ros/ros.h" | |
#include "std_msgs/String.h" | |
int main(int argc, char **argv) { | |
ros::init(argc, argv, "my_node"); | |
ros::NodeHandle nh; | |
ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic", 10); | |
ros::Rate rate(10); | |
while (ros::ok()) { | |
std_msgs::String msg; | |
msg.data = "Hello, ROS!"; | |
pub.publish(msg); | |
ros::spinOnce(); | |
rate.sleep(); | |
} | |
return 0; | |
} |
步骤4：编译与运行
bash
cd ~/catkin_ws | |
catkin_make | |
source devel/setup.bash | |
rosrun my_package my_node |
三、蓝桥云课典型应用场景与实战案例
3.1 小乌龟仿真：ROS基础概念验证
场景描述：通过turtlesim包验证ROS节点通信、话题发布与订阅机制。
操作步骤：
-
启动ROS核心服务：
bashroscore -
启动仿真节点与键盘控制节点：
bashrosrun turtlesim turtlesim_noderosrun turtlesim turtle_teleop_key -
查看话题列表与消息内容：
bashrostopic listrostopic echo /turtle1/cmd_vel
技术要点：
- 节点间通过话题（
/turtle1/cmd_vel）实现解耦通信。 - 使用
rqt_graph可视化计算图。
3.2 多机器人协同控制：命名空间与重映射
场景描述：在单一ROS核心下控制两个独立的小乌龟机器人。
操作步骤：
-
创建两个命名空间：
bash# 终端1（机器人1）rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=robot1# 终端2（机器人2）rosrun turtlesim turtlesim_node __ns:=robot2 -
分别启动键盘控制节点：
bash# 终端3（控制机器人1）rosrun turtlesim turtle_teleop_key __ns:=robot1 /turtle1/cmd_vel:=/robot1/turtle1/cmd_vel# 终端4（控制机器人2）rosrun turtlesim turtle_teleop_key __ns:=robot2 /turtle1/cmd_vel:=/robot2/turtle1/cmd_vel
技术要点：
- 使用
__ns参数指定命名空间。 - 通过话题重映射（
/old_topic:=/new_topic）解决命名冲突。
3.3 Launch文件自动化启动：多节点协同
场景描述：通过Launch文件一键启动仿真环境、控制节点及可视化工具。
操作步骤：
-
创建Launch文件（
~/catkin_ws/src/my_package/launch/turtles.launch）：xml<launch><group ns="robot1"><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle"/><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/></group><group ns="robot2"><node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtle"/><node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/></group><node pkg="rqt_graph" type="rqt_graph" name="rqt_graph"/></launch> -
启动Launch文件：
bashroslaunch my_package turtles.launch
技术要点：
<group>标签实现命名空间分组。output="screen"参数将节点输出重定向至终端。
3.4 外设集成：游戏手柄控制机器人
场景描述：通过游戏手柄（如Xbox控制器）实时控制小乌龟运动。
操作步骤：
-
安装手柄驱动与ROS包：
bashsudo apt install joystick xboxdrvsudo apt install ros-noetic-joy -
启动手柄节点：
bashrosrun joy joy_node -
编写手柄到话题的转换节点（Python示例）：
python#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom sensor_msgs.msg import Joyfrom geometry_msgs.msg import Twistdef joy_callback(data):twist = Twist()twist.linear.x = data.axes[1] * 2.0 # 左摇杆Y轴twist.angular.z = data.axes[0] * 2.0 # 左摇杆X轴pub.publish(twist)rospy.init_node('joy_to_twist')pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)rospy.Subscriber('/joy', Joy, joy_callback)rospy.spin() -
启动转换节点与仿真环境：
bashrosrun my_package joy_to_twist.pyrosrun turtlesim turtlesim_node
技术要点：
- 使用
joy包读取手柄输入。 - 通过话题转换实现异构设备通信。
四、版本迁移与兼容性管理
4.1 跨版本迁移指南
迁移原则：
- 代码兼容性：检查API变更（如Noetic中Python 2到Python 3的迁移）。
- 依赖管理：使用
rosdep自动解析依赖关系。 - 构建系统：更新
CMakeLists.txt与package.xml文件。
典型问题处理：
- 消息类型变更：如
std_msgs/String到自定义消息的迁移。 - 服务调用差异：检查服务定义文件（
.srv）的兼容性。
4.2 混合版本环境配置
场景描述：在单台主机上同时运行Kinetic与Noetic节点。
解决方案：
-
使用独立的工作空间与环境变量：
bash# 启动Kinetic环境source /opt/ros/kinetic/setup.bashroslaunch kinetic_package kinetic.launch# 启动Noetic环境（新终端）source /opt/ros/noetic/setup.bashroslaunch noetic_package noetic.launch -
通过
ROS_MASTER_URI实现跨版本通信：bash# 终端1（Kinetic作为Master）export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311roscore# 终端2（Noetic作为客户端）export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311rosrun noetic_package noetic_node
注意事项：
- 避免同一终端中混用不同版本的
setup.bash。 - 使用
rosversion命令检查节点版本。
五、蓝桥云课教学体系与资源推荐
5.1 课程模块设计
| 模块 | 内容概述 | 推荐版本 |
|---|---|---|
| 基础入门 | ROS架构、节点、话题、服务 | Indigo/Kinetic |
| 仿真与可视化 | Gazebo、RViz、RQt工具链 | Melodic |
| 导航与定位 | AMCL、Cartographer、MoveIt! | Noetic |
| 外设集成 | 摄像头、激光雷达、机械臂控制 | Noetic |
5.2 实战项目推荐
- 自主导航机器人：基于Noetic的SLAM与路径规划。
- 多机器人协作：使用Melodic的分布式通信框架。
- 机械臂抓取：结合Kinetic的MoveIt!与Gazebo仿真。
5.3 学习资源汇总
- 官方文档：ROS Wiki
- 社区论坛：ROS Answers
- 蓝桥云课实验：ROS1入门与进阶实验
- 开源项目：TurtleBot3
六、未来展望：ROS1到ROS2的平滑过渡
6.1 ROS2核心优势
- 实时性优化：DDS通信层替代ROS1的TCPROS。
- 模块化设计：支持微服务架构。
- 跨平台支持：Windows、macOS原生兼容。
6.2 迁移策略建议
- 代码重构：将Python 2代码迁移至Python 3。
- 通信接口替换：使用
rclcpp/rclpy替代roscpp/rospy。 - 仿真验证：在Gazebo中测试ROS2节点。
6.3 蓝桥云课ROS2课程规划
- 2025年Q3：发布ROS2 Foxy基础课程。
- 2025年Q4：上线ROS2与ROS1共存实验环境。
- 2026年：全面转向ROS2教学。
结论
蓝桥云课通过完整支持ROS1 Indigo至Noetic四大LTS版本，为机器人开发者构建了从入门到精通的全链路学习路径。2025年，开发者可基于本文提供的配置方法与实战案例，快速搭建ROS1开发环境，并通过外设集成、多机器人协同等高级场景提升工程能力。未来，随着ROS2的普及，蓝桥云课将持续迭代课程体系，助力开发者抢占机器人技术制高点。
本文介绍了蓝桥云课支持的ROS1主要版本（Indigo、Kinetic、Melodic、Noetic）及其特性，重点讲解了Noetic版本的安装配置流程，包括密钥导入、软件源设置和环境变量配置。同时提供了创建工作空间、编写功能包等基础开发示例，以及多机器人控制、游戏手柄集成等实战案例。文章还涵盖版本迁移指南和混合环境配置方法，并展望了向ROS2过渡的趋势。最后推荐了蓝桥云课的教学资源和学习路径，帮助开发者快速掌握ROS1开发技能。