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远程机器人技术使人类能够克服空间限制，并与远程环境进行物理交互。然而，系统提供给用户的感官反馈通常纯粹是视觉的，这限制了用户在操作任务中的灵活性。通过在机器人末端执行器上配备高分辨率视觉触觉传感器来解决这个问题。

我们使用MANUS数据手套以振动信号的形式向用户提供有关作用于接触点的力的触觉反馈。我们采用两种不同的方法来估算这些力：一种基于估算传感器表面标记点的移动，另一种基于深度学习方法。