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linux can子系统学习

news 2025/10/1 12:28:28

从整个流程来看can大体可以分几个层次：
１、can子系统驱动核心框架层
２、can器件的驱动层
３、socket PF_CAN协议家族的注册
４、CAN_RAW类型socket的具体实现
５、用户空间对can网络设备的开启和使用

１、框架层

源码位置：
driver/net/can/dev/dev.c
dev模块的注册
在这里插入图片描述

跟踪代码这里的注册比较简单，就是将当前的回调 ops注册到link_ops链表上去，后续如有需求。通过检索链表kind成员匹配找到合适的回调。
dev这个模块提供了对can器件驱动统一管理的众多接口。下面会逐步涉及

２、can器件驱动的注册

这里以linux开源驱动at91_can.c为例，看can驱动的加载流程
涉及的代码及目录：
kernel/driver/net/can/dev/dev.c
kernel/net/core/dev.c
大体的流程图如下：
在这里插入图片描述
１、at91_can_probe

2、net_device设备的申请

/* Allocate and setup space for the CAN network device */
struct net_device *alloc_candev_mqs(int sizeof_priv, unsigned int echo_skb_max,unsigned int txqs, unsigned int rxqs)
{struct can_ml_priv *can_ml;struct net_device *dev;struct can_priv *priv;int size;/* We put the driver's priv, the CAN mid layer priv and the* echo skb into the netdevice's priv. The memory layout for* the netdev_priv is like this:** +-------------------------+* | driver's priv           |* +-------------------------+* | struct can_ml_priv      |* +-------------------------+* | array of struct sk_buff |* +-------------------------+*//*上面这个图是申请的内存整体的分布情况1、最上面的是net_device结构体的大小，偏移为０大小为sizeof(net_device)2、次之的是私有数据的大小，大小为手动传参的数据。起始偏移为sizeof(net_device)3、再次是存放can_ml_priv结构体，大小为sizeof(can_ml_priv ),偏移为２+sizeof_priv4、再再次是sk_buff的结构体*/size = ALIGN(sizeof_priv, NETDEV_ALIGN) + sizeof(struct can_ml_priv);//注意这里会有对齐，偏移要注意对齐if (echo_skb_max)size = ALIGN(size, sizeof(struct sk_buff *)) +echo_skb_max * sizeof(struct sk_buff *);dev = alloc_netdev_mqs(size, "can%d", NET_NAME_UNKNOWN, can_setup,txqs, rxqs);if (!dev)return NULL;priv = netdev_priv(dev);priv->dev = dev;can_ml = (void *)priv + ALIGN(sizeof_priv, NETDEV_ALIGN);can_set_ml_priv(dev, can_ml);if (echo_skb_max) {priv->echo_skb_max = echo_skb_max;priv->echo_skb = (void *)priv +(size - echo_skb_max * sizeof(struct sk_buff *));}priv->state = CAN_STATE_STOPPED;INIT_DELAYED_WORK(&priv->restart_work, can_restart_work);return dev;
}