ORBSLAM3-优化函数整理

函数名称：

void Optimizer::InertialOptimization(Map* pMap, Eigen::Matrix3d& Rwg, double& scale, Eigen::Vector3d& bg,Eigen::Vector3d& ba, Eigen::MatrixXd& covInertial, bool bFixedVel,bool bGauss, float priorG, float priorA)

调用阶段：

LocalMapping::InitializeIMU(float priorG, float priorA, bool bFIBA) 

涉及顶点：

• VertexPose
• VertexVelocity
• VertexGyroBias
• VertexAccBias
• VertexGDir（重力方向）
• VertexScale

涉及的边：

• EdgePriorAcc

  ​ 所用顶点（1个）：VertexAccBias

  ​

• EdgePriorGyro

  ​ 所用顶点（1个）：VertexGyroBias

  ​

• EdgeInertialGS（imu 和 重力及scale 之间的联系）

  ​ 所用顶点（8个）：VertexPose（preKF）、VertexVelocity（preKF）、VertexPose、VertexVelocity、VertexGyroBias、VertexAccBias、VertexGDir、VertexScale

函数名称：

void Optimizer::FullInertialBA(Map* pMap, int its, const bool bFixLocal, const unsigned long nLoopId,bool* pbStopFlag, bool bInit, float priorG, float priorA, Eigen::VectorXd* vSingVal,bool* bHess)

调用阶段：

涉及顶点：

• VertexPose
• VertexVelocity（imu模式下）
• VertexGyroBias
• VertexAccBias
• g2o::VertexSBAPointXYZ（三维点）

涉及的边：

• EdgeInertial

  ​ 所用顶点（6个）：VertexPose（preKF）、VertexVelocity（preKF）、VertexGyroBias（preKF）、VertexAccBias（preKF）、VertexPose、VertexVelocity

• EdgeGyroRW

  ​ 所用顶点（2个）：VertexGyroBias（preKF）、VertexGyroBias（curKF）

• EdgeAccRW

  ​ 所用顶点（2个）：VertexAccBias（preKF）、VertexAccBias（curKF）

• EdgePriorAcc

  ​ 所用顶点（1个）：VertexAccBias

• EdgePriorGyro

  ​ 所用顶点（1个）：VertexGyroBias

• EdgeMono

  ​ 所用顶点（2个）：g2o::VertexSBAPointXYZ、VertexPose

函数名称：

void Optimizer::LocalInertialBA(KeyFrame* pKF, bool* pbStopFlag, Map* pMap, int& num_fixedKF, int& num_OptKF,int& num_MPs, int& num_edges, bool bLarge, bool bRecInit)

调用阶段：

涉及的顶点：

• VertexPose
• VertexVelocity（imu模式下）
• VertexGyroBias
• VertexAccBias
• g2o::VertexSBAPointXYZ（三维点）

涉及的边：

• EdgeInertial（同上一函数）

• EdgeGyroRW（同上一函数）

• EdgeAccRW（同上一函数）

• EdgeMono

  ​ 所用顶点（2个）：g2o::VertexSBAPointXYZ、VertexPose

  ​

函数名称：

int Optimizer::PoseInertialOptimizationLastFrame(Frame* pFrame, bool bRecInit)

调用阶段：

涉及的顶点：

• VertexPose
• VertexVelocity
• VertexGyroBias
• VertexAccBias

涉及的边：

• EdgeMonoOnlyPose

  ​ 所用顶点（1个）：VertexPose

• EdgeInertial（同上）

• EdgeGyroRW（同上）

• EdgeAccRW（同上）

• EdgePriorPoseImu

  ​ 所用顶点（4个）：VertexPose、VertexVelocity、VertexGyroBias、VertexAccBias

函数名称：

int Optimizer::PoseInertialOptimizationLastKeyFrame(Frame* pFrame, bool bRecInit)

调用阶段：

涉及的顶点：

• VertexPose
• VertexVelocity
• VertexGyroBias
• VertexAccBias

涉及的边：

• EdgeMonoOnlyPose（同上）

• EdgeInertial（同上）

• EdgeGyroRW（同上）

• EdgeAccRW（同上）