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一、原理介绍

反馈线性化算法在永磁电机的转矩波动的抑制方面效果比较明显，转速环采用了 PI控制器，结构简单，运算速度较快，但是动态性能有待改善。本次仿真采用二阶滑模控制器代替传统PI控制器。

使用二阶滑模-反馈线性化方法，不仅可以有效的降低永磁电机的转矩脉动，并且同时可以使电机运行在各个阶段期间，都具有良好的动态性能和鲁棒性

二、仿真验证

在MATLAB/simulink里面验证所提算法，采用和实验中一致的控制周期1e-4，电机部分计算周期为5e-7。仿真模型如下所示：

仿真工况为：0s给定阶跃转速为1000rpm，0.5s施加额定负载。电机为SPMSM。将PI控制器与二阶滑模控制器进行对比

2.1转速

2.2电磁转矩

2.3 磁链

这里计算磁链与给定磁链值存在轻微误差是正常的，在反馈线性化推导过程中便存在此问题。

2.4三相电流