双目深度相机--10.双目视觉的主要步骤讲解分析
双目深度相机–10.双目视觉的主要步骤讲解分析
文章目录
- 双目深度相机--10.双目视觉的主要步骤讲解分析
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- 一、步骤 1：系统标定（双目视觉的 “地基”）
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- 具体操作与原理：
- 关键意义：
- 二、步骤 2：图像采集与预处理（提升数据质量）
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- 具体流程：
- 三、步骤 3：立体匹配（核心难点：找 “对应点”）
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- 技术挑战与常用方法：
- 输出结果：
- 四、步骤 4：深度计算（从 “视差” 到 “距离”）
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- 核心公式（基于三角测量原理）：
- 实例计算：
- 关键规律：
- 五、步骤 5：三维重建与后处理（优化三维数据）
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- 具体流程：
- 六、步骤 6：应用输出（对接实际需求）
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- 典型应用场景：
- 总结：双目视觉的核心逻辑
- 总结：双目视觉的核心逻辑
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双目视觉技术是模拟人类双眼感知三维世界的原理，通过两颗（或多颗）相机从不同视角采集图像，最终计算出物体的 三维坐标（距离、深度、尺寸） ，核心应用于三维重建、目标测距、立体导航等场景（如自动驾驶的环境感知、工业检测的尺寸测量）。其技术流程可拆解为 6 个核心步骤，每个步骤环环相扣，需解决图像匹配、误差校正等关键问题，以下结合原理和实例详细分析：
一、步骤 1：系统标定（双目视觉的 “地基”）
核心目标：消除相机自身畸变和双目间的位置偏差，建立 “像素坐标” 与 “世界三维坐标” 的数学映射关系。人类双眼天生对齐，但相机镜头存在光学畸变（如桶形畸变、枕形畸变），且两颗相机的安装位置（间距、角度）也存在误差 —— 若不标定，后续计算会产生巨大偏差。
具体操作与原理：
- 标定工具：使用已知尺寸的 “棋盘格标定板”（如 12×9 格，每格边长 20mm，世界坐标已知）；
- 采集标定图像：让双目相机从不同角度、距离拍摄标定板（至少采集 10-20 组图像，覆盖相机视野范围）；
- 计算关键参数：
- 单目参数：对每颗相机单独计算 “内参”（焦距、主点坐标 —— 镜头光学中心在传感器上的像素位置）和 “畸变系数”（纠正镜头畸变）；</