Rd-03D串口协议
| 帧头部 | 帧内数据 | 帧尾部 |
|---|---|---|
| AA FF 03 00 | 目标 1 信息 目标 2 信息 目标 3 信息 | 55 CC |
其中单个目标具体包含的信息:
| 目标 x 坐标 | 目标 y 坐标 | 目标速度 | 像素距离值 |
|---|---|---|---|
| signed int16 类型；最高位 1 对应正坐标，0 对应负坐标；其余 15 位代表 x 坐标绝对值，单位 mm | signed int16 类型；最高位 1 对应正坐标，0 对应负坐标；其余 15 位代表 y 坐标绝对值，单位 mm | signed int16 类型；最高位 1 对应正向速度，0 对应负向速度；其余 15 位代表速度绝对值，单位cm/s | Uint16 类型；单个像素距离值，单位mm。 |
数据示例:AAFF0300 OE03 B186 1000 6801 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00000000 00 00 00 55 CC
该组数据表示雷达跟踪到了一个目标即目标 1(示例中蓝色字段)，目标2 和目标3(分别对应示例中的红色和黑色字段)不存在，故其相应数据段为Ox00。模组将目标1 的数据转换为相关信息的过程展示如下:
目标 1x 坐标:OxOE+Ox03256= 782
0-782= -782 mm;
目标 1y 坐标:OxB1+Ox86256 = 34481
34481-2^15= 1713 mm;
目标 1 速度:0x10 + OxO0 * 256= 16
0-16=-16 cm/s;
目标 1 距离分辨率:Ox68+Ox01*256= 360 mm。