Toshiba东芝TB67S109AFNAG炒菜机器人的应用体验
最近我们在开发一款炒菜机器人，电机驱动部分选用了东芝的 TB67S109AFNAG 芯片。用下来感觉非常不错，特意来分享一下实际使用中的几个亮点：
高精度微步进控制
芯片支持最高 1/32 步进，配合 PWM 恒流驱动，使得搅拌动作非常平滑，几乎没有顿挫感。这对于炒菜过程中需要细腻控制的场合（如慢速搅拌、精准投料）非常有用。低发热、高效率
采用 BiCD 工艺，上下桥 MOS 总内阻只有 0.49Ω，发热控制得很好。我们连续运行半小时，电机驱动部分温度依然可控，不需要额外加散热片，省了不少空间和成本。灵活的电流控制
通过 VREF 引脚外接电阻即可设定输出电流，方便适配不同扭矩的电机。我们用的是 24V 供电，最大电流调到 3A，推动搅拌电机绰绰有余。丰富的保护功能
芯片自带 过热保护（TSD） 和 过流保护（ISD），还有电源复位（POR）功能。在实际调试中，偶尔因为机械卡顿导致电机堵转，芯片能快速切断输出，避免烧电机或驱动电路。CLK 脉冲控制，接口简单
直接用 MCU 的 GPIO 发脉冲就能控制步进量和方向，不需要复杂的通信协议，节省了代码资源和开发时间。多细分选择，适应性强
支持全步、半步、1/4、1/8、1/16、1/32 等多种细分模式，我们根据不同的炒菜阶段（如快速翻炒 vs. 慢速搅拌）动态切换细分模式，效果很好。
总结一下：
TB67S109AFNAG 是一款非常扎实的步进电机驱动芯片，特别适合需要高精度、高可靠性电机控制的场合。我们在炒菜机器人项目中用下来，稳定性、控制精度和发热表现都超出预期。