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立体校正原理

将现实中任意摆放的两个相机,通过数学变换,使其在虚拟空间中变成两个内参相同光轴平行成像平面共面且行严格对齐的理想相机模型。

详细步骤分解

    1. 输入:标定结果
      立体校正的输入是双目标定的结果:
    • 相机1内参矩阵: K1=[fx10cx1 0fy1cy1 001]K_1 = \begin{bmatrix} f_{x1} & 0 & c_{x1} \ 0 & f_{y1} & c_{y1} \ 0 & 0 & 1 \end{bmatrix}K1=[fx10cx1 0fy1cy1 001


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