稳联技术EthernetIP转ModbusTCP网关连接发那科机器人与三菱PLC的集成方案

本研究案例详细阐述了如何通过以太网/工业协议（Ethernet/IP）至ModbusTCP网关，实现三菱FX5U可编程逻辑控制器（PLC）对发那科机器人的精确控制配置。

在可编程逻辑控制器（PLC）端的以太网端口设置领域，于通信测试过程中，当将PLC设定为主站时，在PLC设置中精确选择“以太网端口”这一操作具有关键意义，旨在确保通信测试能够顺利推进。具体来讲，首先要在PLC设置界面中，选定“以太网端口”选项，并开展IP及网络相关的配置工作。随后，对IP地址、子网掩码以及默认网关进行精准配置，从而保障通信的准确性与稳定性。

随后，于PLC设置环节，将主站的IP地址配置为192.168.1.100，子网掩码设定为255.255.255.0，并指定默认网关为192.168.1.1，进而开展对象设备的连接配置工作。

在GXWorks3软件中，查找并点击“工具”菜单选项，继而选择“通信协议支持功能”进行相关设置，以此确保三菱PLC能够对通信协议实现有效支持。核心提示：在进行上述操作流程时，必须确保可编程逻辑控制器（PLC）与计算机之间的连接状态保持稳定，否则在配置写入过程中可能会遭遇异常情况。将组态信息下载至可编程逻辑控制器（PLC）。

进行发那科机器人的工具中心点（TCP）设置，检查机器人是否安装Modbus-TCP通信模块。通过操作菜单（MENU）中的输入输出（IO）选项进入Modbus-TCP设置界面，进而对TCP参数进行设置。

对机器人的IP地址进行设置，明确连接数和输入输出数据的长度，并科学分配机器人的IO点数。待上述操作完成之后，重启机器人让配置得以生效。

在进行网关配置时，启动网关配置软件“GatewayConfigurationStudio”，并新建一个项目。随后，对网关在Ethernet/IP网络中的IP地址以及输入输出数据的长度进行设置。（其中，所设置的IP地址应与三菱PLC分配的地址保持一致）

对网关作为ModbusTCP客户端的IP地址进行设置，此IP地址可位于与Ethernet不同的网段。增添从站（发那科机器人）的IP地址。

实施功能码的添加，需依据电能表的操作手册进行精确配置。根据手册内容，机器人具备使用01/02/03功能码执行数据读取的能力。

将功能码设置为03与16，并填写相应的寄存器地址和寄存器数量。

如图所示，从地址0开始读取6个寄存器，同时写入一个寄存器，将该配置下载至网关后，即可实现正常通讯。当可编程逻辑控制器（PLC）给出数值后，可在机器人端读取到相应数据。

本研究通过应用EthernetIP至ModbusTCP网关技术，实现了三菱PLC与发那科机器人之间的跨协议通讯，该技术特别适宜于中小型自动化工作站的经济型改造。在具体实施过程中，必须针对不同型号的机器人调整Ethernet通讯端口设置及报文格式，以确保数据解析的精确性。