【FastDDS】Layer DDS之Domain ( 03-DomainParticipantListener)

Fast DDS 域参与者监听器（DomainParticipantListener）详解

一、域参与者监听器（DomainParticipantListener）基础定义

DomainParticipantListener（域参与者监听器）是一个抽象类，用于定义在域参与者（DomainParticipant）状态发生变化时触发的回调函数。默认情况下，所有回调函数均为空实现，不执行任何操作。用户需实现该类的特化版本，重写应用程序所需的回调函数；未重写的回调函数将保持空实现。

DomainParticipantListener 继承自 TopicListener（主题监听器）、PublisherListener（发布者监听器）和 SubscriberListener（订阅者监听器）。因此，它能够响应所有附加实体（Entities）上报的各类事件。由于事件始终会通知给能够处理该事件的“最具体实体监听器”，所以 DomainParticipantListener 从其他监听器继承的回调函数，仅在以下情况下才会被调用：没有其他实体能处理该事件（要么该实体未附加监听器，要么实体的 StatusMask（状态掩码）禁用了该回调函数）。

二、域参与者监听器的非标准回调函数

除了从父类继承的回调函数外，DomainParticipantListener 还额外添加了以下非标准回调函数，用于处理域内实体发现、身份认证等特定事件：

（一）on_participant_discovery()：域参与者发现回调

当同一域内发现新的域参与者、已知域参与者被移除，或某域参与者的 QoS（服务质量）发生变更时，该回调函数会被触发。
该函数提供一个重载版本，包含额外的布尔型输出参数——通过此参数，发现回调可告知中间件是否需要通过 ignore_participant() 函数忽略新发现的域参与者。若需在发现回调内部忽略域参与者，应使用该重载版本，因为在监听器中直接调用 ignore_participant() 可能导致死锁。
若同时实现了两个版本的回调函数（带布尔参数和不带布尔参数），则带有 should_be_ignored（是否应忽略）布尔标志的版本优先级更高。只有当第一个回调函数中未忽略该域参与者（should_be_ignored 参数返回 false）时，才会执行第二个回调函数。

（二）on_data_reader_discovery()：数据读取器发现回调

当同一域内发现新的 DataReader（数据读取器）、已知 DataReader 被移除，或某 DataReader 的 QoS 发生变更时，该回调函数会被触发。

（三）on_data_writer_discovery()：数据写入器发现回调

当同一域内发现新的 DataWriter（数据写入器）、已知 DataWriter 被移除，或某 DataWriter 的 QoS 发生变更时，该回调函数会被触发。

（四）onParticipantAuthentication()：域参与者身份认证回调

该回调函数用于告知远程域参与者身份认证过程的结果，包括认证成功和认证失败两种情况。需注意，此回调函数仅在启用安全功能（HAVE_SECURITY 宏定义生效）时可用。

三、自定义域参与者监听器（CustomDomainParticipantListener）示例

以下是自定义 DomainParticipantListener 的完整代码示例，实现了上述所有非标准回调函数，展示了如何处理域参与者、数据读取器、数据写入器的发现事件及身份认证事件：

class CustomDomainParticipantListener : public DomainParticipantListener
{public:CustomDomainParticipantListener(): DomainParticipantListener(){}virtual ~CustomDomainParticipantListener(){}// 域参与者发现回调（带should_be_ignored参数的重载版本）void on_participant_discovery(DomainParticipant* participant,eprosima::fastdds::rtps::ParticipantDiscoveryStatus status,const ParticipantBuiltinTopicData& info,bool& should_be_ignored) override{should_be_ignored = false; // 默认不忽略新发现的域参与者// 处理“发现新域参与者”事件if (status == eprosima::fastdds::rtps::ParticipantDiscoveryStatus::DISCOVERED_PARTICIPANT){std::cout << "New participant discovered" << std::endl; // 输出“发现新域参与者”日志// 可根据发现信息中的字段修改以下条件，判断是否忽略该域参与者bool ignoring_condition = false;if (ignoring_condition){should_be_ignored = true; // 请求忽略该新发现的域参与者}}// 处理“域参与者被移除”或“域参与者掉线”事件else if (status == eprosima::fastdds::rtps::ParticipantDiscoveryStatus::REMOVED_PARTICIPANT ||status == eprosima::fastdds::rtps::ParticipantDiscoveryStatus::DROPPED_PARTICIPANT){std::cout << "Participant lost" << std::endl; // 输出“域参与者丢失”日志}}#if HAVE_SECURITY // 仅在启用安全功能时编译此部分代码// 域参与者身份认证回调void onParticipantAuthentication(DomainParticipant* participant,eprosima::fastdds::rtps::ParticipantAuthenticationInfo&& info) override{// 处理“域参与者认证通过”事件if (info.status == eprosima::fastdds::rtps::ParticipantAuthenticationInfo::AUTHORIZED_PARTICIPANT){std::cout << "A participant was authorized" << std::endl; // 输出“域参与者认证通过”日志}// 处理“域参与者认证失败”事件else if (info.status == eprosima::fastdds::rtps::ParticipantAuthenticationInfo::UNAUTHORIZED_PARTICIPANT){std::cout << "A participant failed authorization" << std::endl; // 输出“域参与者认证失败”日志}}#endif // 结束HAVE_SECURITY条件编译块// 数据读取器发现回调void on_data_reader_discovery(DomainParticipant* participant,eprosima::fastdds::rtps::ReaderDiscoveryStatus reason,const eprosima::fastdds::rtps::SubscriptionBuiltinTopicData& info,bool& should_be_ignored) override{should_be_ignored = false; // 默认不忽略新发现的数据读取器// 处理“发现新数据读取器”事件if (reason == eprosima::fastdds::rtps::ReaderDiscoveryStatus::DISCOVERED_READER){std::cout << "New datareader discovered" << std::endl; // 输出“发现新数据读取器”日志// 可根据发现信息中的字段修改以下条件，判断是否忽略该数据读取器bool ignoring_condition = false;if (ignoring_condition){should_be_ignored = true; // 请求忽略该新发现的数据读取器}}// 处理“数据读取器被移除”事件else if (reason == eprosima::fastdds::rtps::ReaderDiscoveryStatus::REMOVED_READER){std::cout << "Datareader lost" << std::endl; // 输出“数据读取器丢失”日志}}// 数据写入器发现回调void on_data_writer_discovery(DomainParticipant* participant,eprosima::fastdds::rtps::WriterDiscoveryStatus reason,const eprosima::fastdds::dds::PublicationBuiltinTopicData& info,bool& should_be_ignored) override{// 强制转换以避免“未使用参数”的编译警告static_cast<void>(participant);static_cast<void>(info);should_be_ignored = false; // 默认不忽略新发现的数据写入器// 处理“发现新数据写入器”事件if (reason == eprosima::fastdds::rtps::WriterDiscoveryStatus::DISCOVERED_WRITER){std::cout << "New datawriter discovered" << std::endl; // 输出“发现新数据写入器”日志// 可根据发现信息中的字段修改以下条件，判断是否忽略该数据写入器bool ignoring_condition = false;if (ignoring_condition){should_be_ignored = true; // 请求忽略该新发现的数据写入器}}// 处理“数据写入器被移除”事件else if (reason == eprosima::fastdds::rtps::WriterDiscoveryStatus::REMOVED_WRITER){std::cout << "Datawriter lost" << std::endl; // 输出“数据写入器丢失”日志}}};

代码说明

1. 构造与析构函数：自定义监听器类 CustomDomainParticipantListener 继承自 DomainParticipantListener，构造函数调用父类构造函数，析构函数为虚函数（确保子类对象销毁时正确调用父类析构逻辑）。
2. 事件处理逻辑：每个回调函数均通过判断事件状态（如 DISCOVERED_PARTICIPANT、REMOVED_READER）区分事件类型，并输出对应日志；同时提供 ignoring_condition 变量，支持根据业务需求自定义“是否忽略实体”的判断逻辑。
3. 安全功能适配：onParticipantAuthentication() 回调被包裹在 #if HAVE_SECURITY 条件编译块中，仅在启用安全功能时生效，符合 Fast DDS 的安全机制设计。