控制系统仿真之PID校正-利用PID控制器、PID调节器实现（九）

一、前情回顾

在搭建了分项PID校正之后，系统框图如下。

参数设置为Kp=500，Ki=300，Kd=25，输出效果如下。

二、利用PID控制器仿真

将比例，微分，积分三个环节，换为simulink自带的PID控制器，框图如下。

并将参数设置为与原来相同的。

系统仿真结果如下，与原来的输入并不相同，有了较大的超调量，但是上升时间更短了。我也不清楚出现这种情况的原因。

三、利用PID调节器整定

双击PID控制器，点击其中的调节按钮，即可启动PID调节器。虚线为原来系统的响应，实线为调整后的响应，通过调节响应时间与瞬态特性，调整输出波形。

调整完的输出图形如下，没有超调量、极短的调节时间。

点击【显示参数】按钮，可查看此时与之前系统各项参数的对比。不过多了一个N值，不太理解这个值的含义。

用PID调节器可大大缩短控制器的整定时间。

实际中，得到整定参数后，即可写入到实际的控制器中。