fastdds qos:LifespanQosPolicy

在实际业务中，如果对数据的新/旧程度有要求，比如数据产生之后如果1ms都没有被使用，那么数据就相当于过期了，没有使用价值了，这种数据直接丢弃就可以了。如果有这种需求，那么可以考虑结合LifespanQosPolicy来实现。

（1）当DataWriter写数据History的数据，或者接收数据到DataReader的History的数据，均可以加时间戳

DataWriter侧写sourceTimestamp：

bool WriterHistory::prepare_and_add_change(

        CacheChange_t* a_change,

        WriteParams& wparams)

{

       ...

       a_change->sourceTimestamp = wparams.source_timestamp();

      ...

}

数据接收侧写sourceTimestamp：

bool MessageReceiver::proc_Submsg_DataFrag(

        CDRMessage_t* msg,

        SubmessageHeader_t* smh,

        bool was_decoded) const

{

    ...

    if (have_timestamp_)

    {

        ch.sourceTimestamp = timestamp_;

    }

    ...

}

（2）定时器

如果DataWriter或者DataReader使能了LifespanQosPolicy时，那么便会创建定时器来监督是不是有数据超时。

如下是DataWriter创建定时器的代码：

    lifespan_timer_ = new TimedEvent(publisher_->rtps_participant()->get_resource_event(),

                    [&]() -> bool

                    {

                        return lifespan_expired();

                    },

                    qos_.lifespan().duration.to_ns() * 1e-6);

在函数lifespan_expired中判断如果有数据超时，便会通过函数remove_change_pub将数据移出。

bool DataWriterImpl::lifespan_expired()

{

    while (history_->get_earliest_change(&earliest_change))

    {

  

        if (now - source_timestamp < lifespan_duration_us_)

        {

            auto interval = source_timestamp - now + lifespan_duration_us_;

            lifespan_timer_->update_interval_millisec(static_cast<double>(duration_cast<milliseconds>(interval).count()));

            return true;

        }

        // The earliest change has expired

        history_->remove_change_pub(earliest_change);

}

（3）example测试

通过helloworld进行测试，将超时时间设置的非常短100ns，实际测试可以看到DataReader接收不到DataWriter发送的数据。

writer_qos.lifespan().duration = eprosima::fastdds::dds::Duration_t(0,100);

reader_qos.lifespan().duration = eprosima::fastdds::dds::Duration_t(0,100);

默认情况下，lifespan qos策略不生效，也就是在History中的数据不存在超时的情况。