循迹小车控制实验：实验介绍

1 实验目标

本实验通过将STM32开发板实现智能循迹小车的完整控制流程。实验流程包含三个阶段：

• 通过CubeMX配置时钟、定时器输入捕获及中断、GPIO输入输出等，生成底层软件代码。
• 通过Simulink开发红外NEC协议解析的上层软件、循迹控制和遥控小车的上层软件，完成仿真测试和代码生成。
• 在CubeIDE集成开发环境中编译上层和底层代码，并且烧写到硬件中进行最终验证。

本实验开发智能循迹小车的完整功能，包括红外遥控小车和自动循迹。其中，红外遥控器解析的方法与本专栏的《红外遥控器接收实验》完全相同，模型直接复用。除此以外会新建另一个周期运行的模型，用于接收红外指令并实现状态机转移以及电机控制。

2 红外循迹、红外避障模块介绍

2.1 红外循迹模块

红外循迹模块主要用于检测地面黑线或白线的位置，实现小车的自动循迹行驶功能。红外循迹模块如图所示。

模块底部配有红外发射和接收对管，当红外光照射到黑色表面时，大部分光被吸收，接收端几乎检测不到信号。当红外光照射到白色或浅色表面时，光被反射回来，接收端可接收到信号。模块的OUT引脚输出高/低电平，可连接至STM32的引脚上，使用GPIO输入读取电平。

本实验中的