嵌入式学习日志————MPU6050简介
1.MPU6050简介
MPU6050是一个6轴姿态传感器，可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
3轴加速度计（Accelerometer）：测量X、Y、Z轴的加速度
3轴陀螺仪传感器（Gyroscope）：测量X、Y、Z轴的角速度
加速度计具有静态稳定性，不具备动态稳定性
陀螺仪具有动态稳定性，不具有静态稳定性（角速度积分得到的角度禁不起时间的考验）
2.MPU6050参数
16位ADC采集传感器的模拟信号，量化范围：-32768~32767
加速度计满量程选择：±2、±4、±8、±16（g）
陀螺仪满量程选择： ±250、±500、±1000、±2000（°/sec）
可配置的数字低通滤波器（当输出数据抖动太厉害时可用）
可配置的时钟源
可配置的采样分频
I2C从机地址：1101000（AD0=0）；1101001（AD0=1）
3.硬件电路
| 引脚 | 功能 |
|---|---|
| VCC、GND | 电源 |
| SCL、SDA | I2C通信引脚 |
| XCL、XDA | 主机I2C通信引脚 |
| AD0 | 从机地址最低位 |
| INT | 中断信号输出 |
4.MPU6050框图
自测单元：当启动自测以后，芯片内部会模拟一个外力施加在传感器上，这个外力会导致传感器数据比平时大。（步骤：使能自测->读取数据->使能自测->读取数据。两个数据相减得到的是自测响应，这个值在芯片手册里给出了相应的范围，如果自测响应在这个范围内，就说明芯片没有问题）
充电泵的升压原理：电源和电容一直快速持续地进行并联充电和串联放点
中断状态寄存器：可以控制内部的哪些事件到中断引脚的输出
先入先出寄存器：可以对数据流进行缓存（本节暂时不用）
配置寄存器：可以对内部各个电路进行配置
传感器寄存器（数据寄存器）：存储了各个传感器的数据
工厂校准：内部的传感器校准（不用了解）
数字运动处理器（DMP）：是芯片内部自带的一个姿态解算的硬件算法，配合官方的DMP库，可以进行姿态解算（暂时不涉及）
帧同步：用不到
从机的I2C和SPI通信接口：用于和STM32通信
主机的I2C通信接口：用于和MPU6050扩展的设备进行通信
接口旁路选择器：就是一个开关，如果拨到上面，辅助的I2C引脚就和正常的I2C引脚接到一起，这样两路总线就合在一起了，STM32可以控制所有设备。如果拨到下面，辅助的I2C就由MPU6050控制，两条I2C总线独立分开。
5.说明书
这个芯片的系统时钟，可以由
①内部晶振；
②X、Y、Z轴的陀螺仪（因为陀螺仪内部需要高精度时钟的支持，所以陀螺仪内部也有独立的时钟，这三个时钟可以输出作为系统时钟）；
③可以通过外部的CLKIN引脚输入32.768Hz的方波，或者19.2MHz的方波（需要额外的电路，比较麻烦）
来提供
可选的中断信号（发生以下事件时，在INT引脚输出一个电平跳变，然后STM32可以用外部中断来接收这个跳变，这样中断信号就可以通往STM32的CPU了）
6.寄存器手册
（1)
(2)数据寄存器↓
（-L表示低八位，-H表示高八位）
①加速度计XYZ轴
②温度传感器
③陀螺仪XYZ轴
(3)电源管理寄存器1
(4)电源管理寄存器2
(5)陀螺仪配置寄存器(4.4)
高三位是XYZ轴的自测使能位，中间两位是满量程选择位，后面三位没用到
自测响应的范围↓
满量程选择↓
(6)加速度计配置寄存器(4.5)
高三位是XYZ轴的自测使能位，中间两位是满量程选择位，后面三位配置高通滤波器
自测响应范围↓
满量程选择↓
(7)对于所有数据寄存器
想读取相关数据时，直接读取对应的数据寄存器即可：这是一个16位的有符号数，以二进制补码的方式存储，我们读出高8位和低8位，高位左移8次，或上低位数据，最后再存在一个uint16_t的变量里，这样就可以得到数据了
(8)电源管理寄存器1
第一位：设备复位（这一位写1，所有寄存器恢复到默认值）
第二位：睡眠模式（这一位写1，芯片睡眠，不工作，进入低功耗）
第三位:循环模式（这一位写1，设备进入低功耗，过一段时间，启动一次，并且唤醒的频率由下一个寄存器（电源管理寄存器2）的第1、2位确定，这个模式比较省电）
第五位：温度传感器失能（写1之后，禁用内部的温度传感器）
最后三位：用来选择系统时钟来源
(9)电源管理寄存器2
后六位：分别控制6个轴进入待机模式
(10)注意
所有寄存器上电默认值均为0x00，除了下面这两个
距离开学还有5天！！！
加油！！！