无刷电机控制 - STM32F405+CubeMX+HAL库+SimpleFOC08，速度闭环控制（有电流环）

导言

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《STM32F405+CubeMX+HAL库+SimpleFOC07，ADC采样相电流，频率20KHz（TIM1触发Injected Sampling+中断》，有了上一章节的电流采样后，可以完善速度闭环控制了。

有了电流环的速度闭环控制，电机的扭矩会显得大很多。毕竟，有了电流环才算是“真正的FOC”。

【wallace

项目地址：

• Gitee (国内): https://gitee.com/wallace89/MCU_Develop/tree/main/simplefoc21_stm32f405_vel_close_foc
• GitHub: https://github.com/q164129345/MCU_Develop/tree/main/simplefoc21_stm32f405_vel_close_foc

一、CubeMX

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如上所示，TIM4的回调周期从之前的500us变成50us。原因是，现在有了电流环，必须缩短foc的执行周期。否则，电机跑起来会一卡一卡的。

二、代码

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2.1、main.cpp