fastdds:topic instance

topic与唯一一个数据类型相对应。topic实例，说的是可以对同一个topic进行多种不同的实例化。与c++中的类和对象的概念是比较相似的。

    TopicQos topic_qos = TOPIC_QOS_DEFAULT;

    participant_->get_default_topic_qos(topic_qos);

    topic_ = participant_->create_topic(topic_name, type_.get_type_name(), topic_qos);

    if (topic_ == nullptr)

    {

        throw std::runtime_error("Topic initialization failed");

    }

topic实例，是通过key来实现的，比如定义摄像头数据，可以定义一个数据类型。但是摄像头有前、后、左、右四个摄像头，四个摄像头都使用相同的数据类型，那么怎么区分数据来自于哪个摄像头呢？如果让我们自己实现，我们在定义数据类型的时候，除了摄像头数据之外，我们还可以增加一个id属性，用id来区分数据来源于哪个摄像头，这种方式直观，好理解，完全可行。

那么这么简单，易实现的功能，fastdds为什么还要专门提供topic instance来实现这样的功能呢？

• 与Qos策略的深度绑定

从fastdds官方文档上来看的话，有一些qos策略，比如HistoryQosPolicy、ResourceLimitWosPolicy，均可以对每个topic instance生效。

• 实例句柄

从fastdds example中的topic instances例子来看，DataWriter在创建的时候，可以针对每个key创建一个句柄，这样在发送数据的时候，不需要对数据类型中的key字段进行赋值，只需要使用key对应的句柄进行发送即可。

创建句柄：

发送数据：

• 状态机

fastdds对每个topic instance维护状态机。试想，如果我们自己实现对每个instance的状态机的维护，还是有一定的复杂度的。

ALIVE:实例存活，有DataWriter发数据

DISPOSED:当前writer不发送数据了