【ROS2】第三方库学习：Eigen（线性代数：矩阵、向量）

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1、简介

Eigen 是一个用于线性代数的 C++ 模板库：矩阵、向量、数值求解器和相关算法。

1）Eigen 用途广泛：

• 它支持各种矩阵大小：从小型固定大小矩阵到任意大的密集矩阵，甚至稀疏矩阵。
• 它支持各种标准数字类型，包括整数、浮点数、复数（std::complex），并且可以轻松扩展到自定义数字类型。
• 它支持各种矩阵分解和几何特征。

2）Eigen 运行很快：

• 使用各种指令集来优化，比如： SSE 2/3/4、AVX、AVX2、FMA、AVX512、ARM NEON（32 位和 64 位）、PowerPC AltiVec/VSX（32 位和 64 位）、ZVector（s390x/zEC13）SIMD 指令集以及自 3.4 MIPS MSA 以来执行显式矢量化，并优雅地回退到非矢量化代码 。
• 固定大小矩阵经过了全面优化࿱