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canopen 初体验

news 2025/8/20 8:35:08

设置主站can0

$ sudo ip link set can0 type can restart-ms 100
$ sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.875
$ sudo ip link set can0 type can berr-reporting on
$ sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
$ sudo tc qdisc add dev can0 root handle 1: pfifo
$ sudo ifconfig can0 up

设置 CAN 接口的自动重启时间（100 毫秒）

$ sudo ip link set can0 type can restart-ms 100

作用：设置 CAN 接口在总线关闭（bus-off）状态后，自动恢复的时间间隔。
restart-ms 100：表示 100 毫秒后自动尝试恢复通信。
适用场景：适用于 CAN 总线短暂异常时自动恢复，避免程序中断。

设置 CAN 接口的比特率和采样点

$ sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.875

作用：配置 CAN 总线的通信速率和采样点。
bitrate 500000：比特率为 500 kbit/s（CAN 总线通信速度）。
sample-point 0.875：采样点为总位时间的 87.5%，用于确定在位时间的哪个点采样信号。
注意：这两个参数必须与总线上的其他节点一致，否则无法通信。

启用错误报告功能

$ sudo ip link set can0 type can berr-reporting on

作用：启用 CAN 控制器的错误计数器报告功能。
用途：可以监控 CAN 总线上的通信错误（如错误帧数量），用于调试通信问题。

设置 CAN 接口的发送队列长度

$ sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000

作用：设置 CAN 接口发送队列的长度为 1000 个数据包。
默认值通常为 10，增大该值可提升高负载下数据包不丢包的能力。
适用场景：适用于高频率 CAN 通信时防止发送缓冲区溢出。

添加排队规则（qdisc）为优先 FIFO 队列

$ sudo tc qdisc add dev can0 root handle 1: pfifo

作用：为 CAN 接口添加一个优先级 FIFO（先进先出）排队规则。
pfifo：表示使用优先级队列的 FIFO 队列规则。
用途：用于控制 CAN 数据包的发送顺序，适用于实时性要求高的系统。

启动 CAN 接口

$ sudo ifconfig can0 up

作用：启动 can0 接口，使其进入工作状态。

candump调试can0

$ sudo candump can0
can0  701   [1]  7F
can0  701   [1]  7F
can0  701   [1]  7F
can0  701   [1]  7F
can0  701   [1]  7F
can0  701   [1]  7F
can0  701   [1]  7F

这是一个 CANopen 心跳(Heartbeat)帧。

逐项解析:

can0: 接口
701: 11 位标准标识符 0x701 = 0x700 + 0x01
基址 0x700 表示功能码 0xE (NMT Error Control: Heartbeat / Node Guarding)
节点 ID = 0x701 & 0x7F = 0x01
[1]: 数据长度 1 字节 (Heartbeat 固定 1 字节)
数据 7F: 表示该节点当前 NMT 状态
0x00 = Boot-up (只发一次)
0x04 = Stopped
0x05 = Operational
0x7F = Pre-operational ← 当前值

结论: 节点 1 处于 Pre-operational 状态，并按其对象 0x1017(Producer Heartbeat Time) 周期发送心跳。

CANFestival

如下日志为CANFestival的输出，GCIO是读取DI的信息。

$ sudo ./master can0
Starting on can0 with node id = 100to node : 0
Send_NMT cs :: 129
Master starting on can0
Node 1 state is now  : Pre_operationalto node : 1
Send_NMT cs :: 1
Node 1 state is now  : Operational
GCIO: 0x1
GCIO: 0x1
GCIO: 0x1
GCIO: 0x1
GCIO: 0x0
GCIO: 0x0
GCIO: 0x0
GCIO: 0x0
GCIO: 0x1