学习笔记分享——基于STM32的平衡车项目

前言

本文是我在学习铁头山羊的平衡车教程的过程中，记录的笔记，里面不但有Up主的讲解，也有我个人的学习心得，还有查阅的资料，由于内容太多，不方便逐一打字、绘图，之后再此向大家分享，所以我干脆拍照之后将图片分享在这里，希望大家可以有所获益！

本文有关内容涉及自动控制原理的知识、刚体转动所需的物理学知识。大家如果有疑问，可以在评论区讨论。我本人本科期间是学习测控技术与仪器的，所以对以上学科有所学习，也在进一步的学习中，我和大家都在路上，加油！

笔记正文

我的笔记习惯是一张A4纸分成三列，左、中、右，从上到下的排列。

首先是对平衡车的姿态信息解读，下图是从不同方向绘制的平衡车视图，建立三维坐标系。

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结语

本文涉及到的知识比较专业，涉及到从建模到控制系统结构框图的绘制，传递函数的求解，波特图的绘制，PID参数的整定和设计。可以说干活满满，希望大家可以从中获益！

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本文结束，如果您需要这个平衡车教程的资料，可以私信我获取。如果觉得对你学习有帮助，欢迎点赞、收藏、关注！