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ROS 2 中用于建图的一些 topic

news 2025/8/19 8:55:03

1、/map

nav_msgs/OccupancyGrid 类型，Nav2 的 map_server 会把整张地图发布一次，之后就不再连续推送；新订阅者会收到这条“最后一次”的缓存消息，地图若有增量变化，会走另一个话题 /map_updates（nav_msgs/OccupancyGridUpdate），而不是反复发整张 /map。

header
- stamp：时间戳（这里是 14.200000000 s），通常来自地图发布时的时间或回放时间。
- frame_id: map：该消息所在坐标系（地图坐标系）。
info
- map_load_time：地图生成/加载时刻（与上面时间一致）。
- resolution: 0.05：每个栅格 0.05 m，即 5 cm/格。
- width: 314, height: 233：栅格宽高（单位：格）。对应实物尺寸约
  - 宽：314 × 0.05 = 15.70 m
  - 高：233 × 0.05 = 11.65 m
- origin：(0,0) 号栅格的左下角在 map 坐标系中的位姿。
  - 这里位置 (-6.0, -5.54)，四元数 (0,0,0,1) 表示无旋转。
  - 第 (x, y) 个格中心的世界坐标计算：
    world_x = origin.x + (x + 0.5) * resolution
    world_y = origin.y + (y + 0.5) * resolution
data：实际的占据数据（一维数组，长度应为 width * height = 314 * 233 = 73,162）。
- 编码约定（标准 OccupancyGrid）：
  - -1：未知
  - 0：自由（free）
  - 100：占据（occupied）
  - 中间值（1–99）表示概率/置信度

2、/odom

nav_msgs/msg/Odometry 类型

header
- stamp：时间戳，表示数据的采集时间
- frame_id：父坐标系（通常是 "odom"）
child_frame_id
- 子坐标系（通常是 "base_link"，即机器人机体中心）
pose（位姿 + 协方差）
- pose.position：机器人在 odom 坐标系下的 X、Y、Z 位置
- pose.orientation：机器人姿态（四元数）
- covariance：位姿的不确定性（6×6 协方差矩阵）
twist（速度 + 协方差）
- twist.linear：机器人在 base_link 坐标系下的线速度 (m/s)
- twist.angular：机器人在 base_link 坐标系下的角速度 (rad/s)
- covariance：速度测量的不确定性