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FreeRTOS创建多线程详解

news 2025/8/16 1:53:22

文章目录

- 简介
- 参数说明
- 任务堆栈
- 任务优先级

简介

【xTaskCreate】是FreeRTOS中用于创建线程的函数，其最简单的使用方法为

void task();
static TaskHandle_t hTask;
xTaskCreate(task, ( const char * ) "Task", configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL, tskIDLE_PRIORITY, &hTask);
vTaskStartScheduler();

调用之后，xTaskCreate将创建一个新的线程来执行task函数，并将task函数的任务控制块存放在句柄hTask中。【vTaskStartScheduler】则用于任务调度，表示开始执行所有的任务。

参数说明

【xTaskCreate】的函数原型如下

BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode,const char *const pcName,const uint16_t usStackDepth,void *const pvParameters,UBaseType_t uxPriority,TaskHandle_t *const pxCreatedTask);

其中

【pxTaskCode】指向任务函数的指针，在实际使用中，可以是无返回值的函数。
【pcName】任务名，最大长度为【configMAX_TASK_NAME_LEN】，默认为10
【usStackDepth】任务堆栈大小，以字为单位。【configMINIMAL_STACK_SIZE】默认为200。
【pvParameters】传递给任务函数的参数，如果没有就填 NULL
【uxPriority】任务优先级，最大值为(configMAX_PRIORITIES-1)
【pxCreatedTask】任务句柄，任务成功创建后，用于保存任务控制块

在示例和参数介绍中，我们用到了一些宏，这些宏被定义在【FreeRTOSConfig.h】和【task.h】中

//FreeRTOSConfig.h
#define configMINIMAL_STACK_SIZE ( ( unsigned short ) 200)
#define configMAX_PRIORITIES (8)// task.h
#define tskIDLE_PRIORITY			( ( UBaseType_t ) 0U )

任务堆栈

所谓任务堆栈，就是当执行某条任务时，用于保存函数运行状态的空间。这些状态信息包括返回地址、函数参数、内部局部变量等。当然，xTaskCreate并不支持带有返回值的函数，为了从任务函数中得到一些变量，可将其存放在全局变量中，并在任务的结尾添加【vTaskDelete】来销毁当前任务，示例如下

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"int taskReturnValue = 0;
void vTask(void *pvParameters)
{int result = 42; // 假设任务的返回值是 42taskReturnValue = result;vTaskDelete(NULL);
}