开疆智能ModbusTCP转Profinet网关连接安川YRC1000机器人配置案例

本案例是通过ModbusTCP转Profinet网关将西门子PLC与安川机器人连接进行数据交换。

达到用PLC来控制机器人的目的。

配置方法：

机器人侧设定

机器人进入维护模式，随后进入安全模式。

进入设置-选项功能-LAN接口设定-设置需要的IP

设置机器人LAN2口IP为192.168.1.48注意：机器人IP设定需要和PLC的IP同属一个网段，插网线的时候LAN2口和LAN3口不要插错了。

进入设置-选项功能-MODBUS/TCP(CPU基板)进行参数的设置

选择系统、设置、选项功能，找到 MODBUS/TCP(CPU 基板 。

（如果未找到此功能，则控制柜版本需要升级YAS4.71.00 00 以上，另外启用此功能需另行

开通）

① ST ＃

设定本功能分配的IO模块的工位编号。请设定1～14中还没有分配IO模块的编号。

②IO大小(IN/OUT)

设定IO区域保留的IO大小(单位：byte)。可设定的最大值为506 byte(4048点)。

③M寄存器

设定寄存器数据收发使用的M寄存器起始序号。可设定的值为0～999。

④M寄存器大小

设定寄存器数据收发使用的M寄存器的个数。若指定为0个，则不收发寄存器数据。“M 寄存器”＋“M 寄存器大小”可设定的合计值为0～1000。

⑥超时检查

设定是否检查PLC发出的通信指令的无通信时间。每按一次[选择]键，“有效”“无效”交替切换。若要进行检查，请设定为“有效”。

在设定为“有效”的状态下，若无通信时间超过设定值，通信状态的通信异常位便会变为ON。

此后，若接收到PLC通信指令，则使通信状态的通信异常位变为OFF，重新开始超时检查。

请设定无通信时间的超时值(单位：msec)。

可设定值为1～65535，超时检查的精度为2msec。

设置完成后回车确认修改，多次按回车键确认修改。

选择分配模式自动分配，选择外部IO分配-详细，查看IO分配

按回车键，确认修改内容，随后重启机器人到在线模式。

网关配置

机器人配置完成后，打开网关配置软件“Gateway Configuration Studio”新建项目“PN2MTC”

设置网关在Profinet一侧的设备名称与IP地址，与PLC一侧组态配置保持一致。

设置网关作为ModbusTCP客户端的IP地址，与机器人保持同一网段。

添加Node并填写机器人IP地址，并设置读写时间参数。

选择需要用到的功能码用于对机器人进行读写。

根据需要填写对应的寄存器地址与数量

确认好要读写的功能码与寄存器参数后下载配置进网关即可。

PLC配置

打开西门子PLC组态软件博图设置网关Profinet一侧的参数配置，首先导入网关GSD文件并设置PLC的IP地址

在网络视图中点击模块，设置网关的IP地址和设备名称

添加网关用到的数据输入输出长度

设置好分配的IQ地址，确认无误后下载到PLC

到此网关通讯配置全部完成，所有设备全部上电即可正常工作。