Ubuntu20.04 Carla安装与和Ros联合仿真

1.Carla安装

1.1网站资源

• carla官网：CARLA Simulator
• carla官方教程：Quick start package installation - CARLA Simulator

1.2Carla0.9.15安装 

        carla安装一般有两个方式：

1. 源码编译安装，这种比较难装。
2. 第二种就是发行版，直接下载压缩包解压后就能后使用，这里使用这种方式。0.9.15下载页面Release 0.9.15 · carla-simulator/carla

1.3安装显卡驱动

         注意在Linux下运行需要安装Nvidia显卡驱动，其他方法可以自行查找，下面介绍一种方式。

        首先使用ubuntu-drivers devices查看推荐的显卡驱动，如果该命令获取不到可以先使用sudo apt update。如若无问题，则会出现driver   : nvidia-driver-575 - third-party non-free recommended，后面带有recommende代表推荐的，然后选择一个安装：sudo apt install nvidia-driver-575。安装完成后使用nvidia-smi进行测试，如果没有输出请重启电脑再次查看，正常会有：

Sun Aug  3 11:21:49 2025       
+-----------------------------------------------------------------------------------------+
| NVIDIA-SMI 575.57.08              Driver Version: 575.57.08      CUDA Version: 12.9     |
|-----------------------------------------+------------------------+----------------------+
| GPU  Name                 Persistence-M | Bus-Id          Disp.A | Volatile Uncorr. ECC |
| Fan  Temp   Perf          Pwr:Usage/Cap |           Memory-Usage | GPU-Util  Compute M. |
|                                         |                        |               MIG M. |

        上面使用可能获取不到最新的显卡驱动，可以使用下面的方式获取最新驱动，获取完毕后再次执行ubuntu-drivers devices不出意外可以获取最新的，其他步骤保持一致：

# 下载 pin 文件
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/cuda-ubuntu2004.pin
sudo mv cuda-ubuntu2004.pin /etc/apt/preferences.d/cuda-repository-pin-600# 添加密钥
sudo apt-key adv --fetch-keys https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/7fa2af80.pub# 添加源
sudo add-apt-repository "deb https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2004/x86_64/ /"#（报错）InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY A4B469963BF863CC
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv A4B469963BF863CC# 更新索引
sudo apt update

 1.4测试Carla

        进入解压目录CARLA_0.9.15中去，找到CarlaUE4.sh在终端中执行./CarlaUE4.sh。之后会出现Carla界面，下面是具体的操作指令：

• W：视角向前
• S：视角向后
• Q/E：视角上升或下降
• 鼠标在界面上左键按下左右移动视角也会左右移动

1.5 配置环境

         上面运行的./CarlaUE4.sh相当于一个服务器，自己可以编写客户端来请求服务器，创建车辆或行人等操作。下面介绍运行Carla所需要的环境：

1. 使用Anconda进行包管理。不使用也可以，不过做这方面的最好使用Anconda进行包管理，进行环境隔离。
2. 创建一个虚拟环境。CARLA 客户端库可以从 PyPi 下载。此库与 Python 版本 2.7、3.6、3.7 和 3.8 兼容，这里选择3.8，不详细指定版本。之前有位博主说明3.7.8是非常稳定的版本，这里也可以使用这个版本（carla下有一个3.7whl文件，可以直接运行安装相关的依赖）。

1.5.1安装Anconda

        使用uname -m查看电脑架构，我这里是x86_64。到清华开源软件镜像站进行下载Index of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror。这里下载Anaconda3-2025.06-0-Linux-x86_64.sh，可以任意选择或者选择一个稳定版本。找不到这个可以往下翻翻。

        首先chmod +x Anaconda3-2025.06-0-Linux-x86_64.sh给予可执行权限，然后sudo ./Anaconda3-2025.06-0-Linux-x86_64.sh进行安装，可以看看具体的操作然后再Enter和yes，注意的是遇到conda config --set auto_activate_base false 这个代表每次开启终端是否conda bash是否自动激活，可以选择禁止自动激活。不过也可以使用conda init --reverse $SHELL来开启自自动激活。还有遇到安装路径的时候可能会出现在/root目录下，可以替换为其他路径。

        正常的情况下会自动添加的，不需要配置。先sudo gedit ~/.bashrc或sudo vim ~/.bashrc，如若没有，在末尾添加export PATH="$HOME/anaconda3/bin:$PATH"，这里要符合实际的安装路径。正常情况下使用conda --version有输出代表安装成功。

1.5.2Python3.7相关依赖（.whl 文件）(和ROS联合使用还是使用这个为好)

        这里简单介绍一下Python3.7安装的过程，参考的内容为:Carla基础 | Carla预编译版安装与ROS联合仿真图文教程-CSDN博客。

1. 首先创建一个虚拟环境：conda create -n carla python=3.7
2. 激活该环境：conda activate carla
3. 进入到CARLA_0.9.15/PythonAPI/carla/dist目录下，执行pip install carla-0.9.15-cp37-cp37m-manylinux_2_27_x86_64.whl。其中cp27代表的是Python2.7，不要选择错误。
4. 增加carla相关配置，打开~/.bashrc添加

   # Carla
   export CARLA_ROOT=$HOME/CARLA_0.9.15
   export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.15-py3.7-linux-x86_64.egg:$CARLA_ROOT/PythonAPI/carla
   

1.5.3Python3.8 下安装相关依赖（ Downloadable Python packag）

        这里只是给出了Python3.8下安装依赖的方法，如果不使用上面的方式的与ROS联调会出现一些问题。

1.  创建一个虚拟环境：conda create -n carla python=3.8
2. 激活：conda activate carla
3. 依次安装下面的依赖，指定版本的是参照CARLA_0.9.15/PythonAPI/carla/requirements.txt文件内容：

   pip3 install carla
   pip3 install numpy==1.18.4 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install future -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install pygame -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install matplotlib -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install open3d -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install Pillow -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install Shapely==1.6.4.post2 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
   pip3 install networkx -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

         接下来进行测试，这里使用Vscode，Linux没有安装Pycharm懒的安了，所以用Vscode。首先使用Vscode打开项目，然后下载一下

         安装先去点击右下角红框区域，然后选择环境即可。 

         接下来进行测试CARLA_0.9.15/PythonAPI/examples下有generate_traffic.py和automatic_control.py两个文件：

• generate_traffic.py是生成车辆和行人的
• automatic_control.py可以实现车辆的自动控制

        首先运行两个节点前需要运行CarlaUE4.sh， 然后先运行generate_traffic.py生成车辆，然后运行automatic_control.py。

     

2.安装carla-ros-bridge 

        carla-ros-bridge 是连接自动驾驶仿真平台 CARLA 与机器人操作系统 ROS 的桥梁工具，能实现二者间数据（如传感器信息、车辆控制指令）的交互，便于在仿真环境中开发和测试 ROS 兼容的自动驾驶算法。

2.1安装ROS

        一键安装：wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros 

2.2 apt安装方式（大概率连接超时）

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 1AF1527DE64CB8D9
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] http://dist.carla.org/carla $(lsb_release -sc) main"
sudo apt-get update
sudo apt-get install carla-ros-bridge

 2.3源码构建

        参考：Carla 0.9.13 与ROS bridge安装记录_signal 11 caught. malloc size=65538 largememorypoo-CSDN博客

        首先第一步骤就是先退出anconda环境，默认启动终端都带有bash，执行conda deactivate退出bash然后再次进行操作。

1. 创建工作空间：mkdir -p carla-ros-bridge/catkin_ws/src
2. git clone --recurse-submodules https://github.com/carla-simulator/ros-bridge.git carla-ros-bridge/catkin_ws/src/ros-bridg
3. 安装依赖

   cd carla-ros-bridge/catkin_ws/
   sudo rosdep init
   rosdep update
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -r

   报错ERROR: cannot download default sources list from:
   https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list可以使用下面方式：

   sudo apt install python3-pip
   sudo pip3 install rosdepc
   sudo rosdepc init
   rosdepc update
   rosdepc install --from-paths src --ignore-src -r

4. 编译：catkin_make。这里可能会遇到两个错误：1.CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "ackermann_msgs"和2.CMake Error at /opt/ros/noetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "derived_object_msgs"，直接安装就可以：

   sudo apt-get install ros-noetic-ackermann-msgs
   sudo apt-get install ros-noetic-derived-object-msgs

2.4测试

         首先使用启动carla：./CarlaUE4.sh -prefernvidia，然后启动carla-ros -bridge测试用例：roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch town:='town01'

        可以打开rviz，订阅传感器话题进行查看：

错误解决

1.process[carla_ros_bridge-2]: started with pid [23503] /usr/bin/env: “python”: 没有那个文件或目录

在 Linux 系统中，默认安装的 Python 3 通常以 python3 命名，而 python 命令可能未设置（未指向 python3），导致依赖 python 命令的程序无法运行。

sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python

2.ModuleNotFoundError: No module named 'networkx'

        注意这里不要在anconda bash下执行。

pip3 install networkx -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

3.CARLA python module version 0.9.13 required. Found: 0.9.15

        打开carla-ros-bridge/catkin_ws/src/ros-bridge/carla_ros_bridge/src/carla_ros_bridge/CARLA_VERSION文件，将其修改为0.9.15

4. 提示没有pygame

pip3 install pygame -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple