以ros的docker镜像为例，探讨docker镜像的使用
标题以ros的docker镜像为例，探讨docker镜像的使用（待完善）
1. docker介绍（以ros工程距离）
（1）个人理解：docker就是一个容器，主要的作用就是将环境打包好，方便在迁移板子的时候一行指令导入原来的开发环境。让用户专心代码开发，而不是重复的安装环境。
（2）注意：docker环境的迁移，是需要平台架构一致的情况下，才可以进行对应的迁移，如果架构不同则需要重新搭建环境。举个例子：在x86上面安装的ros的docker镜像，如果切换一台x86电脑进行开发则可以将原有的环境一键加载到新的电脑里面； 如果是在arm架构（jetson、rk等的ubutnu下）开发，只能迁移到新的arm架构的板子上。
2. docker安装
docker安装其实很简单，按照官网教程一步一步安装即可，也可以参考csdn上面的相关连接（放在文末）。
3. docker配置
为什么需要进行配置，是因国内网络访问不到docker hub镜像网站。这个网站上存放着很多官方的docker镜像，方便用户在基础上进行开发。然后用户直接docker pull 镜像名 的时候会出错，所以需要对此进行配置。
配置的原理大致就是需要写入一些国内的镜像源，然后进行docker等服务的重新启动即可。
(1)首先确定自己的可以正常联网
ping www.baidu.com
（2）检查Docker服务状态
systemctl status docker
没问题就ctrl+c退出即可。
（3）创建daemon.json文件
sudo mkdir -p /etc/docker
sudo touch /etc/docker/daemon.json
sudo gedit /etc/docker/daemon.json
上面的命令，依次是创建文件夹，创建json文件，编辑json文件（个人习惯喜欢gedit，如果用的话需要 sudo apt-get install gedit 进行安装，也可以用其他的编辑器）
然后将下面的内容粘贴进去，保存并退出。（下面的链接可能会存在更新，后期可能是需要进行修改的）
{"registry-mirrors" : ["https://docker.registry.cyou",
"https://docker-cf.registry.cyou",
"https://dockercf.jsdelivr.fyi",
"https://docker.jsdelivr.fyi",
"https://dockertest.jsdelivr.fyi",
"https://mirror.aliyuncs.com",
"https://dockerproxy.com",
"https://mirror.baidubce.com",
"https://docker.m.daocloud.io",
"https://docker.nju.edu.cn",
"https://docker.mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn",
"https://docker.mirrors.ustc.edu.cn",
"https://mirror.iscas.ac.cn",
"https://docker.rainbond.cc",
"https://do.nark.eu.org",
"https://dc.j8.work",
"https://dockerproxy.com",
"https://gst6rzl9.mirror.aliyuncs.com",
"https://registry.docker-cn.com",
"http://hub-mirror.c.163.com",
"http://mirrors.ustc.edu.cn/",
"https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/",
"http://mirrors.sohu.com/"
],"insecure-registries" : ["registry.docker-cn.com","docker.mirrors.ustc.edu.cn"],
"debug": true,
"experimental": false
}
填写好之后，需要对daemon的服务进行重启
sudo systemctl daemon-reload
然后对docker 进行重启
sudo systemctl restart docker
然后看看配置好了吗
docker info
4. ros的docker镜像拉取、查看、进入及配置等操作
（1）镜像拉取
以ros镜像为例，打开docker hub网站搜索ros，并查看对应的指令，以下面的照片为例，输入指令
docker pull ros:melodic
因为经过了上面步骤的配置，这个步骤只要你网络正常正常的情况下都是可以pull成功的。
（2）镜像信息查看
然后运行下面的指令查看所有镜像的相关信息。
docker images
出现如下信息，镜像 tag，id，创建时间和大小等。
其实还有一个指令docker ps也可以查看镜像的容器的信息，这个是需要镜像运行时查看的，这个后面会用到。
（3）进入镜像
为了方便进入镜像，本文提供一个sh文件，方便进入，再次进入镜像以及相关的配置等
如果是初次进入镜像，使用下面的命令行即可。
docker run -it --rm \--net=host \--privileged \--env="DISPLAY=$DISPLAY" \--env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \--device /dev/dri \--device /dev/video0 \--volume="$HOME/ros_ws:/root/ros_ws" \--name ros_melodic_gpu \arm64v8/ros:melodic
| 参数 | 说明 |
|---|---|
--net=host | 使用主机网络，方便 ROS 多节点通信 |
--privileged | 授权容器访问所有硬件设备（例如 USB、CAN） |
--env="DISPLAY=$DISPLAY" | 将主机的 GUI 显示传递给容器 |
--volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" | X11 的 socket 共享 |
--device /dev/dri | GPU 渲染支持（RK3588 支持 OpenGL） |
--device /dev/video0 | 摄像头（可根据你实际设备更改） |
--volume="$HOME/ros_ws:/root/ros_ws" | 文件挂载，把你的工作区同步进容器中 |
二次进行镜像
docker exec -it ros_melodic_gpu bash
5. 更新docker镜像的操作
为什么需要更新docker镜像的操作呢？是因为随着开发的深入，环境是不断的变化的，这个时候是需要对docker的镜像进行更新的（即将新的环境也打包到镜像内）。
对镜像进行更新，需要保持进入镜像的操作，如果退出了镜像则刚刚安装的环境需要重新进行安装哦！
（1）在保持一个命令行是在镜像内，然后把需要的环境安装好之后。
（2）另开一个命令行窗口docker images查看当前镜像的大小。
然后使用docker ps 查看镜像的容器的id（此id和docker images显示的id一般是不一样的）。
（3）然后对镜像进行更新
docker commit <容器ID或名字> <新镜像名>:<tag>
6.导出和导入docker等的操作
为什么需要导入和导出，是为了跨设备部署一样的环境
一般重新部署环境有两种方法，方法1：一个是在docker hub（可以自己上传镜像的）上进行拉取镜像，方法2：另一个是docker load -i tar文件（适合不想把镜像开源的个人和企业）。
（2）以第2种方法为例，首先有一个完整的docker镜像，我现在将docker 镜像打包成tar压缩包
docker save -o <保存路径/文件名.tar> <镜像名>:<tag>
然后跨设备环境部署时，在装好docker后的同平台下，我将tar拷贝到主机上，然后运行下面的指令，即可导入此前建好的环境
docker load -i <镜像tar路径>
这样就可以完整对docker进行使用了。
一下是写此博客参考的链接，侵权删。
ubuntu安装docker的csdn教程
ubuntu安装docker 的官网教程
配置docker的daemon.json参考的教程