ros的rqt工具箱的使用（持续更新）

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前言：

1.rqt_plot

（1）在命令行输如rqt。

（2）如下图，找到rqt_plot

（3）选择话题

（4）同时显示多条曲线

（5）其他的操作

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前言：

        在调节无人机的内环的pid的时候，需要查看对角速度的跟随的效果，所以需要可视化期望角速度和当前角速度，但是我又不想写一个结点来订阅ros的话题，之后实时绘图，所以想到使用rqt_plot的功能，最后实际上失败了。但是记录一下rqt_plot的用途。

1.rqt_plot

（1）在命令行输如rqt。

rqt

（2）如下图，找到rqt_plot

（3）选择话题

        对于一个话题如：/airsim_node/drone_1/imu/imu，它的数据类型是sensor_msgs/Imu，sensor_msgs/Imu具体如下。之后如果想要实时的可视化这个的angular_velocity中的x。那么应该在下面第二个窗口中输入的内容应该是：

/airsim_node/drone_1/imu/imu/angular_velocity/x

        可以成功识别那就会有个绿色的加号，不能成功识别，那么就是一个灰色的加号。

（4）同时显示多条曲线

        注意：同时显示多条曲线只适用于同一个话题，如果想要在一个窗口可视化不同话题的不同数据，就会后面的覆盖前面的。

        如可视化/airsim_node/drone_1/gps话题，数据类型geometry_msgs/PoseStamped。

        

        我想要同时可视化position_x 和 position_y。那么我需要输入

/airsim_node/drone_1/gps/pose/position/x
# 点击绿色的加号

/airsim_node/drone_1/gps/pose/position/x
# 点击绿色的加号

        之后就可以可视化如下

（5）其他的操作

        如果删除话题，那么就点击红色的-，之后选中左键，或者直接鼠标放上面右键。

        如果想要放大缩小，那么就点击这个放大镜，左键拉是放大比例，右键拉是缩小比例。