rk3588跑通速腾雷达RS16的ros点云读取

常规驱动安装流程

正常使用电脑端来跑 RS16 的 ros 驱动，是没有太多问题的，直接跟着说明书来一步步操作即可，说明书链接：

https://github.com/RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk/blob/main/README_CN.md

速腾的这个说明书写的还是很详细的。只是如果是跑在嵌入式端，例如我想使用 rk3588 来跑，就会遇到一些问题。

rk3588驱动安装遇到的问题及解决

我在rk3588上安装驱动主要遇到的问题就是 libpcap 的安装问题，因为直接使用说明书中的：

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

会提示找不到包(已经换源)，这时候就需要使用源码安装的方式来安装，整个步骤就非常麻烦。

libpcap 会依赖两个包flex与bison，也是同样的使用 apt-get install 会报错，需要源码安装。

flex与bison安装

wget https://github.com/westes/flex/releases/download/v2.6.4/flex-2.6.4.tar.gz
wget http://ftp.gnu.org/gnu/bison/bison-3.7.tar.xz

使用上述命令下载包，如果是 windows 的话，使用下面链接直接下载：

http://mirrors.ustc.edu.cn/gnu/bison/bison-3.1.tar.xz

https://github.com/westes/flex/releases/download/v2.6.4/flex-2.6.4.tar.gz

下载后，将包拷贝到 rk3588 里面，运行下述指令安装：

tar -xzf flex-2.6.4.tar.gz
cd flex-2.6.4
./configure --prefix=/usr/local && make && sudo make install
tar -xf bison-3.7.tar.xz
cd bison-3.7
./configure --prefix=/usr/local && make && sudo make install

使用 version 指令验证是否安装成功：

flex --version
bison --version

libpcap安装

在安装完上述两个包后，就可以进行 libpcap 的安装，也是同样的下载包：

wget https://www.tcpdump.org/release/libpcap-1.10.4.tar.gz
tar -xzf libpcap-1.10.4.tar.gz
cd libpcap-1.10.4
sudo apt-get install -y build-essential flex bison   # 如果系统缺编译链
./configure --prefix=/usr/local
make -j$(nproc)
sudo make install

$(nproc) 根据你自己的板子性能来，我的就 2 就行。

手动配置rk板的网络端口

按照上述说明书中的端口配置即可，不过需要写上网关，192.168.1.1：

能够 ping 通192.168.1.200 就表示能收到雷达数据了。

修改rs驱动代码中的参数文件

参数文件需要根据自己的雷达类型修改即可：

如果编译能成功但运行节点失败

如果 catkin_make 能够成功编译，但运行节点失败，报错，我的会报错，也是与 libpcap 库有关，报错信息为：

error while loading shared libraries: libpcap.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

这是由于安装了 libpcap 动态库但是找不到的问题，我们把库的路径添加进去即可，使用以下命令查找库的路径：

sudo find / -name "libpcap.so*"

例如我的结果：

就把对应的路径添加到 ld.so.conf 中，就可以永久生效库的查找路径：

echo "/usr/local/lib" | sudo tee -a /etc/ld.so.conf.d/libpcap.conf
sudo ldconfig          # 立即刷新缓存

之后再运行，就可以正常运行 ros 节点，读取到点云：