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开疆智能ModbusTCP转Profient网关连接西门子PLC与川崎机器人配置案例

news 2025/7/26 6:24:55

本案例是西门子PLC与川崎机器人通过Profient转ModbusTCP网关进行通讯转换的配置案例，西门子作为profinet主站，机器人作为ModbusTCP服务器。

配置过程：

机器人配置

川崎机器人控制器提供了RS232、以太网的通信接口，同时也可通过加装选配件支持多种主流现场总线，以解决与现场控制设备互联问题。在实际的通信应用中，当确定了双方的通信协议后，有的只需要按手册指导，进行相应的配置即可实现，如现场总线方案；但有的通信方案中，还需要应用层协议的支持，如RS232和以太网通信方案。

如川崎F型控制器，前面板提供了一个通用以太网通信端口。

该以太网端口与外围设备（PC等）连接从而创建如下图所示的以太网。

使用该端口，可与川崎公司提供的KCwinTCP/KRterm 终端软件、K-ROSET模拟软件通信外，同时还可与其他支持TCP/IP通信协议的设备进行通信。该以太网端口针对其他通用设备通信提供了基于TCP/IP通信用的套接字（Socket）接口的命令，支持基于四层TCP/IP体系结构中的前三层，包括网络接口层、网际层IP、运输层（TCP或UDP），对于实际通信应用，客户需要根据自己所选用的应用层通信协议，进行二次开发，以为用户的应用进程提供服务。

1）首先机器人控制器通过TCP_LISTEN命令指定端口号并创建套接字，该套接字用于等待客户端连接请求。

2）控制器循环使用TCP_ACCEPT命令检查是否接收到客户端的连接请求，如接收到连接请求，则建立与客户端的连接并创建连接套接字。

3）控制器成功创建与客户端的连接套接字后，循环使用TCP_RECV命令接收客户端发送来的数据，并按Modbus协议规范对数据进行解析，根据解析结果，生成Modbus应答，并通过TCP_SEND命令发送应答数据至客户端。

4）在等待数据接收过程中，监视与客户端的连接状态，如客户端主动断开连接，则控制器释放该连接套接字，并返回第2步。

该ModbusTCP服务器端程序使用川崎公司的AS语言开发，在川崎机器人控制系统中被称为PC（Process Control）程序或过程控制程序，可与机器人控制程序同时执行。

模拟测试

ModbusTCP服务器程序编写完成后，可下载至川崎机器人控制器中，设置好机器人IP地址等相关参数，机器人控制器与PC机通过网线连接，在控制器上运行服务器程序，并在PC机运行Modbus测试软件（如Modbus Poll），进行联机测试。除实机联调外，还可以直接在PC机上运行川崎公司提供的K-Roset模拟软件进行模拟仿真调试，功能与实机基本没有区别，并且更方便。

使用K-Roset模拟软件和Modbus Poll测试ModbusTCP服务器程序的步骤如下：

1、启动K-Roset模拟软件，新建项目或打已存在项目，读取编写完成的ModbusTCP服务器程序数据文件（.as），将程序同步至机器人。

2、显示示教器，在示教器上通过辅助设置0812将以太网端口Port1 IP地址和子网掩码设置为与PC机当前使用的网卡相同的地址；查看辅助设置0611中的设置的输出信号、输入信号、内部信号数量和设置0603中专用信号分配，据此设置ModbusTCP服务器程序文件中对应的参数；通过辅助设置081001启动程序文件在后台开始运行。