faster-lio与fast-lio中如何修改雷达的旋转角度

仿真模型修改

验证使用仿真环境验证，因此修改仿真文件简单一些，我们在仿真调用 px4 的 launch 文件中，找到对应的雷达 sdf 文件，只需要修改其初始位姿参数即可，这里我是旋转了 pitch 30度：

运行对应的 launch 文件，在 gazebo 中可以看到模型有旋转，以及激光线束也是有旋转的：

faster-lio中的旋转矩阵修改

旋转矩阵的计算对应：

旋转方向一般是 zyx：

那么 pitch 30度时，计算对应的旋转矩阵为：

  extrinsic_R: [0.866, 0, 0.5,0, 1, 0,-0.5, 0, 0.866]

修改对应的参数文件，因为我的仿真使用的 avia，因此就修改 avia.yaml 文件中的旋转矩阵。

验证

验证是否有作用可以使用 QGC 将飞机飞一段，观察飞行的轨迹是否与 faster-lio 融合的路径相对应：

关于如何使用 QGC 来连接飞机仿真，可以参考之前的文章：https://blog.csdn.net/a_xiaoning/article/details/148767584?spm=1001.2014.3001.5501

然后我们可以不修改 yaml 的旋转矩阵，这样故意让它算出来是错的，做一个对照，可以看到我往前控了一下飞机，整体融合的位置数据都飞了：