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AUTOSAR进阶图解==＞AUTOSAR_SWS_BusMirroring

news 2025/7/18 16:05:53

AUTOSAR 总线镜像（Bus Mirroring）详解

AUTOSAR标准模块技术解析

目录

  • 1. 概述
    • 1.1 功能简介
    • 1.2 应用场景
  • 2. 模块架构
    • 2.1 总体架构
    • 2.2 组件关系
  • 3. 配置结构
    • 3.1 主要配置类
    • 3.2 源网络配置
    • 3.3 目标网络配置
  • 4. 状态管理
    • 4.1 状态机
    • 4.2 状态转换
  • 5. 数据流程
    • 5.1 初始化流程
    • 5.2 数据镜像流程
    • 5.3 停用流程

1. 概述

1.1 功能简介

AUTOSAR 总线镜像（Bus Mirroring）模块的主要目的是将内部总线的流量和状态复制到外部总线，以便测试人员能够通过连接到外部总线进行调试和监控。

总线镜像模块提供了一种灵活的机制，允许测试人员通过诊断命令配置监控哪些总线流量，从而实现对ECU内部通信的无干扰监控。通过使用诊断协议确保只有通过安全检查后才能启用镜像功能，有效保障了系统安全性。

在AUTOSAR规范中，"总线（Bus）"和"网络（Network）“被作为同义词使用。虽然在大多数AUTOSAR规范中，“网络"是首选术语，特别是在引用API参数、配置或协议布局时，但由于该模块被称为"总线镜像”，因此在考虑镜像方向时，如"源总线"或"目标总线”，使用的是"总线"一词。

1.2 应用场景

总线镜像模块主要应用于以下场景：

  • ECU内部通信调试：在开发和测试阶段，监控ECU内部总线通信，无需侵入式测试
  • 网关监控：在网关ECU中，监控多个子网络之间的通信
  • 诊断辅助：辅助诊断工具收集总线数据，用于故障诊断
  • 系统集成测试：在系统集成测试中，验证多个ECU之间的通信
  • 现场问题排查：在生产环境中，通过外部总线监控内部总线状态，帮助排查问题

2. 模块架构

2.1 总体架构

下图展示了AUTOSAR总线镜像模块的总体架构：

在这里插入图片描述

架构图展示了总线镜像模块的主要组件及其关系。总线镜像处理包括：

  1. Mirror模块：核心组件，负责管理总线镜像功能。主要功能包括：

    • 初始化和配置：通过Mirror_Init()函数初始化模块
    • 源总线的选择和激活：通过Mirror_StartSourceNetwork()激活源总线
    • 目标总线的切换：通过Mirror_SwitchDestNetwork()切换目标总线
    • 帧过滤器的控制：通过过滤器相关API控制帧过滤
    • 状态监控和错误处理：监控总线状态并处理错误

  2. 源总线处理：负责从源总线获取数据。包括三种源总线类型：

    • CAN源总线：处理CAN总线帧
    • LIN源总线：处理LIN总线帧
    • FlexRay源总线：处理FlexRay总线帧

    源总线处理功能包括：

    • 总线激活：启用源总线数据获取
    • 帧获取：接收源总线上的帧
    • 过滤应用：根据配置的过滤器过滤帧
    • 状态获取：监控源总线状态

  3. 目标总线处理：负责将处理后的数据发送到目标总线。包括四种目标总线类型：

    • CAN目标总线：将数据发送到CAN总线
    • FlexRay目标总线：将数据发送到FlexRay总线
    • IP目标总线：将数据发送到IP网络
    • CDD目标总线：将数据发送到自定义设备驱动程序

    目标总线处理功能包括：

    • 目标帧创建：基于源帧创建目标帧
    • 帧排队：管理要发送的帧队列
    • 帧传输：将帧发送到目标总线
    • 镜像协议处理：根据目标总线类型应用适当的协议

  4. 过滤器管理：负责管理帧过滤器。包括三种过滤器类型：

    • CAN过滤器：用于CAN总线帧过滤
    • LIN过滤器：用于LIN总线帧过滤
    • FlexRay过滤器：用于FlexRay总线帧过滤

  5. 状态管理：管理模块的状态

  6. 协议处理：处理镜像协议

2.2 组件关系

总线镜像模块与其他AUTOSAR组件的关系如下：

  1. 外部接口：

    • Diagnostic：诊断服务，通过诊断命令配置和控制镜像功能
    • CanIf：CAN接口，用于与CAN总线交互
    • LinIf：LIN接口，用于与LIN总线交互
    • FrIf：FlexRay接口，用于与FlexRay总线交互
    • PduR：PDU路由器，管理PDU的路由
    • SoAd：套接字适配器，用于IP通信
    • Cdd：自定义设备驱动程序，用于自定义通信

  2. 数据流向：

    • 源总线 -> Mirror模块 -> 目标总线：数据从源总线流向Mirror模块进行处理，然后发送到目标总线
    • Diagnostic -> Mirror模块：诊断命令控制Mirror模块的配置和状态

Mirror模块通过回调函数接收来自源总线的帧，并通过相应的接口函数将帧发送到目标总线。回调函数包括：

  • Mirror_ReportCanFrame：报告CAN帧
  • Mirror_ReportLinFrame：报告LIN帧
  • Mirror_ReportFlexRayFrame：报告FlexRay帧
/* CAN帧回调示例 */
void Mirror_ReportCanFrame(uint32 CanId,                  /* CAN标识符 */uint8 Dlc,                     /* 数据长度 */const uint8* SduPtr,           /* 数据指针 */Mirror_TimestampType TimeStamp /* 时间戳 */
)
{/* 应用过滤器 */if (Mirror_ApplyCanFilter(CanId, NetworkId) == TRUE){/* 创建目标帧并发送 */Mirror_CreateDestinationFrame(CanId, Dlc, SduPtr, TimeStamp, NetworkId);}
}

3. 配置结构

3.1 主要配置类

总线镜像模块的配置结构如下图所示：

在这里插入图片描述

Mirror_ConfigType 是总线镜像模块的主要配置结构，包含所有需要的配置参数。它是使用Mirror_Init()函数初始化Mirror模块的参数。主要包含以下配置：

  1. MirrorGeneral：通用配置

    • DevErrorDetect：开发错误检测，指定是否启用开发错误检测功能（TRUE/FALSE）
    • VersionInfoApi：版本信息API，指定是否启用版本信息API（TRUE/FALSE）
    • MainFunctionPeriod：主函数周期，指定Mirror_MainFunction的调用周期（单位：秒）
    • DestDataPduId：目标数据PDU ID，用于数据传输的PDU ID
    • DestStatusPduId：目标状态PDU ID，用于状态传输的PDU ID

  2. MirrorConfigSet：配置集，包含源网络和目标网络的配置

    • MirrorSourceNetwork[]：源网络配置，定义哪些网络可以被镜像
    • MirrorDestNetwork[]：目标网络配置，定义帧被镜像到哪里
/* Mirror配置结构示例 */
typedef struct {MirrorGeneral MirrorGeneralConfig;          /* 通用配置 */MirrorConfigSet MirrorConfigSets[MAX_SETS]; /* 配置集 */
} Mirror_ConfigType;/* 初始化Mirror模块 */
void Mirror_Init(const Mirror_ConfigType* ConfigPtr) {/* 初始化通用配置 */mirrorDevErrorDetect = ConfigPtr->MirrorGeneralConfig.DevErrorDetect;mirrorVersionInfoApi = ConfigPtr->MirrorGeneralConfig.VersionInfoApi;mirrorMainFunctionPeriod = ConfigPtr->MirrorGeneralConfig.MainFunctionPeriod;/* 初始化源网络和目标网络 */for (uint8 i = 0; i < MAX_SETS; i++) {InitSourceNetworks(&ConfigPtr->MirrorConfigSets[i]);InitDestNetworks(&ConfigPtr->MirrorConfigSets[i]);}/* 设置模块状态为已初始化 */mirrorStatus = MIRROR_INITIALIZED;
}

3.2 源网络配置

源网络配置定义了哪些网络可以被镜像，以及如何过滤和处理来自这些网络的帧。包括：

  1. MirrorSourceNetwork：源网络基类

    • NetworkHandle：网络句柄，用于识别网络
    • NetworkId：网络ID，用于标识网络

  2. MirrorSourceNetworkCan：CAN源网络配置

    • MirrorSourceCanFilter[]：CAN过滤器配置
    • MirrorSourceCanId映射[]：CAN ID映射配置

  3. MirrorSourceNetworkLin：LIN源网络配置

    • MirrorSourceLinFilter[]：LIN过滤器配置
    • MirrorSourceLinId映射[]：LIN ID映射配置

  4. MirrorSourceNetworkFlexRay：FlexRay源网络配置

    • MirrorSourceFlexRayFilter[]：FlexRay过滤器配置

源网络过滤器配置用于控制哪些帧应该被镜像。不同类型的过滤器包括：

  • MirrorSourceCanFilterRange：CAN范围过滤器，基于CAN ID范围过滤

    • LowerCanId：最低CAN ID
    • UpperCanId：最高CAN ID

  • MirrorSourceCanFilterMask：CAN掩码过滤器，基于CAN ID和掩码过滤

    • CanId：CAN ID
    • CanIdMask：CAN ID掩码

  • MirrorSourceLinFilterRange：LIN范围过滤器

    • LowerLinId：最低LIN ID
    • UpperLinId：最高LIN ID

  • MirrorSourceLinFilterMask：LIN掩码过滤器

    • LinId：LIN ID
    • LinIdMask：LIN ID掩码

  • MirrorSourceFlexRayFilter：FlexRay过滤器

    • FlexRayChannelMask：FlexRay通道掩码
    • StartSlotId：起始槽位ID
    • EndSlotId：结束槽位ID
    • BaseCycle：基础周期
    • CyclePeriod：周期
    • CycleRepetition：重复周期
/* 添加CAN范围过滤器示例 */
Mirror_FilterIdType Mirror_AddCanRangeFilter(Mirror_NetworkIdType NetworkId,Mirror_CanIdType LowerCanId,Mirror_CanIdType UpperCanId
)
{Mirror_FilterIdType filterId = MIRROR_INVALID_FILTER;/* 检查参数 */if (NetworkId >= MIRROR_MAX_NETWORKS || LowerCanId > UpperCanId || UpperCanId > MIRROR_MAX_CAN_ID) {Mirror_ReportDevError(MIRROR_API_ADD_CAN_RANGE_FILTER, MIRROR_E_PARAM);return filterId;}/* 分配新的过滤器ID */filterId = Mirror_AllocateFilterId();if (filterId != MIRROR_INVALID_FILTER) {/* 配置过滤器 */Mirror_ConfigureCanRangeFilter(filterId, NetworkId, LowerCanId, UpperCanId);}return filterId;
}

3.3 目标网络配置

目标网络配置定义了帧被镜像到哪里，以及如何在目标网络上格式化和传输这些帧。包括：

  1. MirrorDestNetwork：目标网络基类

    • NetworkHandle：网络句柄
    • NetworkId：网络ID

  2. MirrorDestNetworkCan：CAN目标网络配置

    • CanIfTxPduId：CAN接口发送PDU ID
    • SerialisationSupport：序列化支持，指定是否支持序列化
    • SerialisationTimeout：序列化超时，指定序列化超时时间
    • MaxSerializedMessages：最大序列化消息数，指定最大序列化消息数量

  3. MirrorDestNetworkFlexRay：FlexRay目标网络配置

    • FrIfTxPduId：FlexRay接口发送PDU ID
    • FlexRayChannel：FlexRay通道
    • FrameId：帧ID
    • BaseCycle：基础周期
    • CycleRepetition：周期重复
    • SerialisationSupport：序列化支持
    • MaxSerializedMessages：最大序列化消息数

  4. MirrorDestNetworkIp：IP目标网络配置

    • SoAdTxPduId：套接字适配器发送PDU ID
    • ProtocolVersion：协议版本
    • SerialisationSupport：序列化支持
    • MaxSerializedMessages：最大序列化消息数

  5. MirrorDestNetworkCdd：CDD目标网络配置

    • ProtocolVersion：协议版本
    • CddTxPduId：CDD发送PDU ID
    • SerialisationSupport：序列化支持
    • MaxSerializedMessages：最大序列化消息数
/* 切换目标网络示例 */
Std_ReturnType Mirror_SwitchDestNetwork(Mirror_NetworkIdType NetworkId)
{Std_ReturnType result = E_NOT_OK;/* 检查参数 */if (NetworkId >= MIRROR_MAX_NETWORKS) {Mirror_ReportDevError(MIRROR_API_SWITCH_DEST_NETWORK, MIRROR_E_PARAM);return result;}/* 检查网络是否配置为目标网络 */if (Mirror_IsNetworkConfiguredAsDest(NetworkId)) {/* 停用当前目标网络 */if (mirrorCurrentDestNetwork != MIRROR_INVALID_NETWORK) {Mirror_DeactivateDestNetwork(mirrorCurrentDestNetwork);}/* 激活新的目标网络 */result = Mirror_ActivateDestNetwork(NetworkId);if (result == E_OK) {mirrorCurrentDestNetwork = NetworkId;}}return result;
}

4. 状态管理

4.1 状态机

总线镜像模块的状态机如下图所示：

在这里插入图片描述

状态机描述了总线镜像模块的不同状态及其转换。主要状态包括：

  1. 未初始化状态：

    • 模块尚未初始化
    • 不能调用任何API（除Mirror_Init外）
    • 通过Mirror_Init()转换到已初始化状态

  2. 已初始化状态：

    • 模块已通过Mirror_Init初始化
    • 可以调用所有API
    • 自动转入离线状态
    • 通过Mirror_DeInit()转换回未初始化状态

  3. 离线状态：

    • 没有活动的目标总线
    • 可以激活源总线，但不会镜像到目标
    • 可以通过Mirror_SwitchDestNetwork切换到在线状态
    • 包含两个子状态：
      • 无源总线激活：没有源总线被激活
      • 源总线已激活：源总线已被激活，但由于没有目标总线，数据不会被镜像

  4. 在线状态：

    • 目标总线已激活
    • 可以激活源总线并将数据镜像到目标总线
    • 通过Mirror_Offline可切换回离线状态
    • 包含两个子状态：
      • 无源总线镜像：没有源总线被激活进行镜像
      • 源总线镜像中：源总线已激活并正在镜像数据，包含两个子子状态：
        • 源总线数据过滤：对接收到的源总线帧应用过滤器
        • 目标总线传输：将通过过滤的帧发送到目标总线

4.2 状态转换

状态转换由以下API触发：

  1. Mirror_Init(ConfigPtr)：初始化模块，从未初始化状态转换到已初始化状态

    • 参数：配置指针
    • 返回：无
    • 前置条件：模块处于未初始化状态
    • 后置条件：模块处于已初始化状态

  2. Mirror_DeInit()：反初始化模块，从已初始化状态转换到未初始化状态

    • 参数：无
    • 返回：无
    • 前置条件：模块处于已初始化状态
    • 后置条件：模块处于未初始化状态

  3. Mirror_SwitchDestNetwork(NetworkId)：切换目标网络，从离线状态转换到在线状态

    • 参数：网络ID
    • 返回：Std_ReturnType（E_OK或E_NOT_OK）
    • 前置条件：模块处于离线状态
    • 后置条件：如果成功，模块处于在线状态

  4. Mirror_Offline()：停用目标网络，从在线状态转换到离线状态

    • 参数：无
    • 返回：Std_ReturnType（E_OK或E_NOT_OK）
    • 前置条件：模块处于在线状态
    • 后置条件：模块处于离线状态

  5. Mirror_StartSourceNetwork(NetworkId)：启动源网络，激活源总线

    • 参数：网络ID
    • 返回：Std_ReturnType（E_OK或E_NOT_OK）
    • 前置条件：模块处于已初始化状态
    • 后置条件：源网络被激活

  6. Mirror_StopSourceNetwork(NetworkId)：停止源网络，停用源总线

    • 参数：网络ID
    • 返回：Std_ReturnType（E_OK或E_NOT_OK）
    • 前置条件：源网络已激活
    • 后置条件：源网络被停用
/* 离线状态转在线状态示例 */
Std_ReturnType Mirror_SwitchDestNetwork(Mirror_NetworkIdType NetworkId)
{Std_ReturnType result = E_NOT_OK;/* 检查模块状态 */if (mirrorStatus != MIRROR_INITIALIZED) {Mirror_ReportDevError(MIRROR_API_SWITCH_DEST_NETWORK, MIRROR_E_UNINIT);return result;}/* 检查参数 */if (NetworkId >= MIRROR_MAX_NETWORKS) {Mirror_ReportDevError(MIRROR_API_SWITCH_DEST_NETWORK, MIRROR_E_PARAM);return result;}/* 激活目标网络 */result = Mirror_ActivateDestNetwork(NetworkId);if (result == E_OK) {/* 更新状态为在线 */mirrorState = MIRROR_STATE_ONLINE;mirrorCurrentDestNetwork = NetworkId;}return result;
}

5. 数据流程

5.1 初始化流程

下图展示了总线镜像模块的初始化和数据流程：

在这里插入图片描述

初始化流程包括以下步骤：

  1. Mirror模块调用Mirror_Init(ConfigPtr)初始化自身

    • 初始化内部数据结构
    • 设置模块状态为已初始化
    • 准备源总线和目标总线的配置

  2. 诊断工具通过诊断服务发送激活总线镜像请求

    • 诊断服务调用Mirror_SwitchDestNetwork(NetworkId)激活目标总线
    • 诊断服务调用Mirror_StartSourceNetwork(NetworkId)激活源总线
    • 诊断服务向诊断工具返回正确响应

  3. 诊断工具通过诊断服务发送配置过滤器请求

    • 诊断服务调用Mirror_AddCanRangeFilter(NetworkId, LowerCanId, UpperCanId)添加CAN范围过滤器
    • 诊断服务调用Mirror_SetStaticFilterState(FilterId, FilterState)设置过滤器状态
    • 诊断服务向诊断工具返回正确响应
/* 初始化流程伪代码 */
void InitializeMirroringProcess(void)
{/* 1. 初始化Mirror模块 */Mirror_Init(&MirrorConfig);/* 2. 激活目标总线 */if (Mirror_SwitchDestNetwork(DEST_NETWORK_ID) == E_OK) {/* 3. 激活源总线 */if (Mirror_StartSourceNetwork(SOURCE_NETWORK_ID) == E_OK) {/* 4. 配置过滤器 */Mirror_FilterIdType filterId = Mirror_AddCanRangeFilter(SOURCE_NETWORK_ID, LOWER_CAN_ID, UPPER_CAN_ID);if (filterId != MIRROR_INVALID_FILTER) {Mirror_SetStaticFilterState(filterId, MIRROR_FILTER_ENABLED);/* 初始化完成，可以开始镜像 */return;}}}/* 如果任何步骤失败，清理资源 */Mirror_Offline();Mirror_DeInit();
}

5.2 数据镜像流程

数据镜像流程包括以下步骤：

  1. CAN源总线镜像流程：

    • CanIf调用Mirror_ReportCanFrame(CanId, Dlc, SduPtr, TimeStamp)报告CAN帧
    • Mirror模块应用过滤器，检查是否应该镜像该帧
    • Mirror模块创建目标帧
    • 根据目标总线类型，Mirror模块调用相应的传输函数：
      • FlexRay：Fr_TriggerTransmit(TxPduId, PduInfoPtr)
      • CAN：CanIf_Transmit(TxPduId, PduInfoPtr)
      • IP：SoAd_IfTransmit(TxPduId, PduInfoPtr)
      • CDD：<cdd>_Transmit(TxPduId, PduInfoPtr)
    • 目标总线接口返回E_OK表示接受请求
    • 目标总线接口调用Mirror_TxConfirmation(TxPduId)确认传输完成

  2. FlexRay源总线镜像流程：

    • FrIf调用Mirror_ReportFlexRayFrame(SlotId, CycleCount, Channel, FrameLength, SduPtr, TimeStamp)报告FlexRay帧
    • 后续流程与CAN源总线镜像流程类似
/* CAN源总线镜像流程伪代码 */
void Mirror_ReportCanFrame(uint32 CanId, uint8 Dlc, const uint8* SduPtr, Mirror_TimestampType TimeStamp)
{/* 1. 检查模块状态 */if (mirrorState != MIRROR_STATE_ONLINE || mirrorCurrentDestNetwork == MIRROR_INVALID_NETWORK) {return; /* 模块不在在线状态或没有目标网络 */}/* 2. 应用过滤器 */if (Mirror_ApplyCanFilter(CanId) == FALSE) {return; /* 帧被过滤掉 */}/* 3. 创建目标帧 */Mirror_DestFrameType destFrame;if (Mirror_CreateDestFrame(CanId, Dlc, SduPtr, TimeStamp, &destFrame) != E_OK) {return; /* 创建目标帧失败 */}/* 4. 发送到目标总线 */switch (Mirror_GetNetworkType(mirrorCurrentDestNetwork)) {case MIRROR_NETWORK_TYPE_CAN:CanIf_Transmit(destFrame.PduId, &destFrame.PduInfo);break;case MIRROR_NETWORK_TYPE_FLEXRAY:Fr_TriggerTransmit(destFrame.PduId, &destFrame.PduInfo);break;case MIRROR_NETWORK_TYPE_IP:SoAd_IfTransmit(destFrame.PduId, &destFrame.PduInfo);break;case MIRROR_NETWORK_TYPE_CDD:/* 调用CDD特定的传输函数 */break;default:/* 未知网络类型 */break;}
}

5.3 停用流程

停用流程包括以下步骤：

  1. 诊断工具通过诊断服务发送停用总线镜像请求

    • 诊断服务调用Mirror_StopSourceNetwork(NetworkId)停用源总线
    • 诊断服务调用Mirror_Offline()停用目标总线
    • 诊断服务向诊断工具返回正确响应

  2. 反初始化流程

    • Mirror模块调用Mirror_DeInit()反初始化自身
    • 释放所有资源
    • 设置模块状态为未初始化
/* 停用流程伪代码 */
void DeactivateMirroringProcess(void)
{/* 1. 停用所有源总线 */for (uint8 i = 0; i < MIRROR_MAX_NETWORKS; i++) {if (Mirror_IsSourceNetworkStarted(i) == TRUE) {Mirror_StopSourceNetwork(i);}}/* 2. 停用目标总线 */Mirror_Offline();/* 3. 反初始化模块（可选） */Mirror_DeInit();
}

服务发送停用总线镜像请求

  • 诊断服务调用Mirror_StopSourceNetwork(NetworkId)停用源总线
  • 诊断服务调用Mirror_Offline()停用目标总线
  • 诊断服务向诊断工具返回正确响应
  1. 反初始化流程
    • Mirror模块调用Mirror_DeInit()反初始化自身
    • 释放所有资源
    • 设置模块状态为未初始化
/* 停用流程伪代码 */
void DeactivateMirroringProcess(void)
{/* 1. 停用所有源总线 */for (uint8 i = 0; i < MIRROR_MAX_NETWORKS; i++) {if (Mirror_IsSourceNetworkStarted(i) == TRUE) {Mirror_StopSourceNetwork(i);}}/* 2. 停用目标总线 */Mirror_Offline();/* 3. 反初始化模块（可选） */Mirror_DeInit();
}

总线镜像模块为AUTOSAR系统提供了强大的调试和监控能力，通过灵活的配置和过滤机制，可以满足各种调试和诊断需求。模块的设计遵循AUTOSAR标准，提供了清晰的API和状态管理，确保系统的稳定性和安全性。

http://www.dtcms.com/a/285237.html

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