IsaacLab学习记录（一）
一、例程
1、按照官网安装：https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/index.html
推荐使用pip install 而非二进制安装
推荐用vscode进行代码开发及管理
2、安装完成后测试是否可以训练，以下是命令（将 --task ……更换可以训练不同例程）
rsl_rl、skrl和 rlgames是其自带的三个主要强化学习(RL)库。
特性 | rsl_rl | skrl | rlgames |
|---|---|---|---|
开发者 | ETH Zurich Robotic Systems Lab | 开源社区/TendorFlow | NVIDIA Isaac Lab 团队 |
主要定位 | 机器人控制的RL框架 | 通用RL框架 | 高性能并行RL框架 |
算法支持 | PPO, SAC | PPO, SAC, TD3, DQN, A2C 等 | PPO, SAC, DQN |
核心优势 | <ul><li>针对机器人控制优化</li><li>与ETH机器人平台集成</li></ul> | <ul><li>高度模块化设计</li><li>支持多后端(PyTorch/TF)</li></ul> | <ul><li>GPU大规模并行训练</li><li>与Isaac Sim集成</li></ul> |
典型应用场景 | 机器人运动控制(如ANYmal) | 通用RL任务 | 虚拟环境大规模训练 |
硬件加速 | 多CPU并行 | CPU/GPU支持 | GPU大规模并行 |
rsl_rl
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rsl_rl/train.py --task=Isaac-Ant-v0 --headless
--task=Isaac-Cartpole-v0 --headless
--task=Isaac-Humanoid-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Flat-Unitree-A1-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Rough-Unitree-A1-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Flat-Anymal-B-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-B-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Flat-Anymal-C-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Flat-Anymal-D-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-D-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Rough-Unitree-Go2-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Rough-H1-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Flat-H1-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Flat-Spot-v0 --headless
skrl
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/skrl/train.py --task=Isaac-Repose-Cube-Allegro-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Ant-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Flat-Anymal-C-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Velocity-Rough-Anymal-C-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Cart-Double-Pendulum-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Cartpole-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Cartpole-RGB-Camera-Direct-v0 --headless --enable_cameras
--task=Isaac-Cartpole-Depth-Camera-Direct-v0 --headless --enable_cameras
--task=Isaac-Franka-Cabinet-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Humanoid-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Humanoid-AMP-Dance-Direct-v0 --algorithm=AMP --headless
--task=Isaac-Humanoid-AMP-Run-Direct-v0 --algorithm=AMP --headless
--task=Isaac-Humanoid-AMP-Walk-Direct-v0 --algorithm=AMP --headless
--task=Isaac-Quadcopter-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Repose-Cube-Shadow-Direct-v0 --headless ??
--task=Isaac-Repose-Cube-Shadow-Vision-Direct-v0 --headless ??
--task=Isaac-Repose-Cube-Shadow-Vision-Direct-Play-v0 --headless ??
--task=Isaac-Shadow-Hand-Over-Direct-v0 --headless
rl_games
./isaaclab.sh -p scripts/reinforcement_learning/rl_games/train.py --task=Isaac-Factory-PegInsert-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Factory-GearMesh-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Factory-NutThread-Direct-v0 --headless
--task=Isaac-Repose-Cube-Shadow-OpenAI-FF-Direct-v0 --headless ??
--task=Isaac-Repose-Cube-Shadow-OpenAI-LSTM-Direct-v0 --headless??