底盘机械臂仿真fetch_gazebo实践

Ubuntu20.04 +ros1 noetic环境下编译

1.下载和编译

mkdir fetch_ws/src
cd fetch_ws/srcgit clone https://github.com/fetchrobotics/fetch_gazebo.git
git clone https://github.com/fetchrobotics/fetch_ros.git
git clone https://github.com/fetchrobotics/fetch_msgs.git

切换到gazebo11分支

cd fetch_gazebo
git checkout gazebo11
catkin_make

出现
Could not find a package configuration file provided by “robot_controllers”
解决

sudo apt-get install ros-noetic-robot-controllers

其他编译依赖库报错

cd ~/fetch_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

2.运行fetch_gazebo

roslaunch fetch_gazebo playground.launch

3.启动键盘控制机器人移动

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

发现底盘可以移动

4.控制机械臂移动

（1）启动 MoveIt!

# 启动 MoveIt! 核心节点（运动规划、碰撞检测等）
roslaunch fetch_moveit_config move_group.launch

（2）RViz 中的交互操作

# 终端2: 启动 RViz 可视化交互界面
roslaunch fetch_moveit_config moveit_rviz.launch

打开的 RViz 界面中：

a.添加 Display（若未自动加载）：

点击左下角 Add → 添加 MotionPlanning。

确保 Global Options 中的 Fixed Frame 设置为 base_link。

b.控制机械臂：

交互式标记：拖动 RViz 中的黄色立方体（末端执行器）设定目标位姿。

c.规划与执行：

点击 Plan 按钮预览运动轨迹（灰色线）。
确认无误后点击 Execute 执行运动（机械臂将实际移动）。

拖动后如图

5.c++代码控制机械臂移动

（1）创建 C++ 包**

在 ROS 工作空间中创建一个新包：

cd ~/fetch_ws/src
catkin_create_pkg arm_control roscpp moveit_core moveit_ros_planning_interface
cd ~/fetch_ws && catkin_make

（2）C++ 代码示例 ：控制机械臂到目标位姿**

创建文件 src/arm_control.cpp：

#include <ros/ros.h>
#include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h>
#include <moveit/planning_scene_interface/planning_scene_interface.h>int main(int argc, char** argv) {ros::init(argc, argv, "fetch_arm_control");ros::NodeHandle nh;ros::AsyncSpinner spinner(1);spinner.start();// 初始化 MoveIt! 接口moveit::planning_interface::MoveGroupInterface arm("arm");arm.setPlannerId("RRTConnectkConfigDefault");  // 设置运动规划器// 设置目标位姿 (相对于 base_link)geometry_msgs::Pose target_pose;target_pose.position.x = 0.5;target_pose.position.y = 0.2;target_pose.position.z = 0.8;target_pose.orientation.w = 1.0;  // 四元数 (w=1表示无旋转)arm.setPoseTarget(target_pose);// 运动规划moveit::planning_interface::MoveGroupInterface::Plan plan;if (arm.plan(plan)) {ROS_INFO("Planning succeeded, executing...");arm.execute(plan);} else {ROS_ERROR("Planning failed!");}ros::shutdown();return 0;
}

（3）编译配置

修改 CMakeLists.txt

在 arm_control/CMakeLists.txt 中添加：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTSroscppmoveit_coremoveit_ros_planning_interface
)add_executable(arm_control src/arm_control.cpp)
target_link_libraries(arm_control${catkin_LIBRARIES}
)

编译运行

cd ~/fetch_ws && catkin_make
source devel/setup.bash
rosrun arm_control arm_control

发现机械臂可以运动

6.操作演示

底盘机械臂仿真fetch rviz

底盘机械臂仿真fetch

底盘机械臂仿真fetch gazebo

底盘机械臂仿真fetch