ros使用（一） ubuntu以及ros的操作

一、ubuntu 的常用命令

1.mkdir 生成文件夹

mkdir -p  vision_ws/src

2.cd 进入或者退出文件夹

cd  ~/vision_ws
cd ..

3. pwd 获取当前所在路径

pwd

4.touch 生成文件命令

touch  test_launch.launch

5.rm 移除文件或者文件夹

rm test_launch.launch

6.chmod +x 赋予权限

chmod +x  test_launch

二、ros 命令

1.对于node有

rosnode list
rosnode info [node_name]
rosnode kill [node_name]

2.对于topic有

rostopic list
rostopic info [topic_name]

3.启动和运行节点

./img_pub
rosrun [pkg_name] [node_name]
roslaunch [pkg_name] [file.launch]

4.pkg操作

rospack find [包名]
roscd [本地包名称/子目录]
rosls [本地包名称/子目录]

三、rosbag

1.记录

rosbag record -a                                       #记录所有话题
rosbag record /topic_name1  /topic_name2 /topic_name3  #记录所需要的话题
rosbag record -O filename.bag /topic_name1             #记录数据到文件中
<node pkg="rosbag" type="record" name="bag_record" args="/topic1 /topic2"/> 

2.查询包信息

rosbag info filename.bag

3.监听消息

ros2 topic echo /test_publish_compressimage sensor_msgs/msg/CompressedImage

4.播放包

rosbag play <bagfile>        #播放包
rosbag play -r 2 <bagfile>   #以二倍速播放包
rosbag play -l  <bagfile>    # -l== --loop 循环播放包
rosbag play <bagfile> --topic /topic1  #只播放感兴趣的话题#空格键可以让播报暂停下来

这个网址上的信息更加详细 [ROS 系列学习教程] rosbag 命令行介绍-CSDN博客

四、生成工作空间流程

mkdir -p  vision_ws/src
cd vision_ws/src
catkin_create_pkg [pkg] [dependence]
cd pkg_name
mkdir -p robot_vision
catkin_make
修改cmakelist.txt和package.xml
编译 catkin_make
运行rosrun / roslaunch