基于ARM ubuntu如何进行交叉编译
场景总结：
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平台：x86 主机
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工具链：
aarch64-linux-gnu-gcc（用于编译 64-bit ARM 程序） -
目标：让 gcc 自动使用 ARM Ubuntu rootfs 中的头文件和库（位于
/opt/arm64-ubuntu） -
不希望每次编译都加
--sysroot参数，而是用export设置全局环境变量
✅ 推荐的 export 变量配置
假设 ARM Ubuntu 根目录为：
export SYSROOT=/opt/arm64-ubuntu
然后设置以下环境变量：
# 设置交叉编译器（非必须，如果你明确指定 gcc 可省略）
export CC="aarch64-linux-gnu-gcc"
export CXX="aarch64-linux-gnu-g++"# 头文件路径
export CFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -I$SYSROOT/usr/include -I$SYSROOT/include"# C++头文件路径
export CXXFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -I$SYSROOT/usr/include -I$SYSROOT/include"# 库文件路径
export LDFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -L$SYSROOT/lib -L$SYSROOT/usr/lib -L$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu"# 动态链接库搜索路径（用于运行/调试或给链接器 ld 使用）
export LIBRARY_PATH="$SYSROOT/lib:$SYSROOT/usr/lib:$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu"# 包配置路径（如 pkg-config 使用）
export PKG_CONFIG_SYSROOT_DIR=$SYSROOT
export PKG_CONFIG_LIBDIR=$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgconfig# 让 Make / Autotools 项目识别交叉平台
export ARCH=arm64
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
✅ 示例：不带参数的编译
设置好这些后，就可以直接运行：
$CC hello.c -o hello_arm
不需要每次写 --sysroot 和路径。
🔍 验证输出是否正确
应看到：file hello_arm64
ELF 64-bit LSB executable, ARM aarch64, ...
✅ 补充建议：写入 shell 脚本或 profile 文件
你可以把上面所有内容保存为 env-setup.sh 脚本：
然后执行：
source env-setup.sh
#!/bin/bash
export SYSROOT=/opt/arm64-ubuntu
export CC="aarch64-linux-gnu-gcc"
export CXX="aarch64-linux-gnu-g++"
export CFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -I$SYSROOT/usr/include -I$SYSROOT/include"
export CXXFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -I$SYSROOT/usr/include -I$SYSROOT/include"
export LDFLAGS="--sysroot=$SYSROOT -L$SYSROOT/lib -L$SYSROOT/usr/lib -L$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu"
export LIBRARY_PATH="$SYSROOT/lib:$SYSROOT/usr/lib:$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu"
export PKG_CONFIG_SYSROOT_DIR=$SYSROOT
export PKG_CONFIG_LIBDIR=$SYSROOT/usr/lib/aarch64-linux-gnu/pkgconfig
export ARCH=arm64
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-
✅ 总结
| 变量 | 用途 |
|---|---|
CFLAGS, CXXFLAGS | 让 gcc 使用目标 rootfs 的头文件 |
LDFLAGS, LIBRARY_PATH | 让链接器使用目标 rootfs 的库 |
PKG_CONFIG_* | 使用 .pc 文件时自动指向目标 rootfs |
SYSROOT | 提供统一根路径，避免重复书写 |
CROSS_COMPILE | 自动匹配工具链前缀（用于 makefile 项目） |
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通过chroot生成的ubuntu使用以下命令修改软链接路径，
#!/bin/bash
BASE_DIR="/work/ubuntu/binary" # 需要添加的基础目录fix_invalid_links() {local TARGET_DIR="$1"find "$TARGET_DIR" -type l | while read -r link; dotarget=$(readlink "$link")# 判断软链接是否有效（软链接指向的文件不存在）if [ -L "$link" ] && [ ! -e "$(readlink -f "$link" 2>/dev/null)" ]; then# 如果是绝对路径，则移除开头的斜杠if [[ "$target" == /* ]]; thenrel_target="${target:1}" # 移除开头的斜杠new_target="$BASE_DIR/$rel_target"elsenew_target="$BASE_DIR/$target"fiif [ -f $new_target ]; thenecho "修复无效链接: $new_target $link"ln -sf "$new_target" "$link"fifidone
}TARGET_DIR="/work/ubuntu/binary/usr/lib/aarch64-linux-gnu" # 需要检查的目录
TARGET_DIR1="/work/ubuntu/binary/etc/alternatives" # 需要检查的目录
fix_invalid_links "$TARGET_DIR"
fix_invalid_links "$TARGET_DIR1"
fix_invalid_links "$TARGET_DIR"
fix_invalid_links "$TARGET_DIR1"生成一个脚本：env_compile
source ./env_compile即可后续进行编译
#!/bin/bash# ✅ 基础路径设置（便于统一管理）
ROOT=/work/ubuntu/binary
ROS_HUMBLE=$ROOT/opt/ros/humble
SYSROOT=$ROOT
LIBDIR=$ROOT/usr/lib
AARCH64_LIBDIR=$LIBDIR/aarch64-linux-gnu# ✅ LD_LIBRARY_PATH 检查
if [ ! -z "$LD_LIBRARY_PATH" ]; thenecho "[⚠️ 警告] 检测到 LD_LIBRARY_PATH 已设置，可能影响 SDK 正常运行。"echo "建议执行: unset LD_LIBRARY_PATH"echo "参考:"echo " http://tldp.org/HOWTO/Program-Library-HOWTO/shared-libraries.html#AEN80"echo " http://xahlee.info/UnixResource_dir/_/ldpath.html"return 1
fi# ✅ 路径设置
export PATH=$ROS_HUMBLE:$PATH
export PATH=$ROS_HUMBLE/lib:$PATH
export PATH=$AARCH64_LIBDIR:$PATH
export PATH=$ROOT/lib:$PATH
export PATH=$ROOT/usr:$PATHexport PYTHONPATH=$ROS_HUMBLE/lib/python3.10/site-packages
export PKG_CONFIG_PATH=$ROS_HUMBLE/lib:$SYSROOT/usr/share/pkgconfig
export AMENT_PREFIX_PATH=$ROS_HUMBLE# ✅ 编译相关变量
export BUILDSYSROOT=$SYSROOT
export CMAKE_INCLUDE_PATH=$SYSROOT/usr/include:$CMAKE_INCLUDE_PATH
export LIBRARY_PATH=$LIBDIR:$AARCH64_LIBDIR:$LIBRARY_PATH
export LD_LIBRARY_PATH=$LIBDIR:$AARCH64_LIBDIR# ✅ CMake 依赖路径
export CMAKE_PREFIX_PATH=$LIBRARY_PATH
export spdlog_DIR=$AARCH64_LIBDIR/cmake/spdlog
export fmt_DIR=$AARCH64_LIBDIR/cmake/fmt# ✅ 交叉编译工具链配置
export LD="aarch64-linux-gnu-ld --sysroot=$SYSROOT"
export CC="aarch64-linux-gnu-gcc --sysroot=$SYSROOT"
export CXX="aarch64-linux-gnu-g++ --sysroot=$SYSROOT"
export CPP="aarch64-linux-gnu-gcc -E --sysroot=$SYSROOT"
export STRIP="aarch64-linux-gnu-strip"# ✅ 加载 ROS 环境
source $ROS_HUMBLE/setup.bashecho "[✅ 环境设置完成]"最后需要注意的是ARm ubuntu的版本要与X86 ubuntu版本要一致，才能进行编译。否则版本问题导致太多问题。
需要注意，使用的是x86上面的gcc工具链，只是使用了arm ubuntu上面的lib 库
X86平台
aarch64-linux-gnu-
aarch64-linux-gnu-addr2line aarch64-linux-gnu-cpp aarch64-linux-gnu-gprof aarch64-linux-gnu-nm aarch64-linux-gnu-readelf
aarch64-linux-gnu-ar aarch64-linux-gnu-cpp-9 aarch64-linux-gnu-ld aarch64-linux-gnu-objcopy aarch64-linux-gnu-size
aarch64-linux-gnu-as aarch64-linux-gnu-dwp aarch64-linux-gnu-ld.bfd aarch64-linux-gnu-objdump aarch64-linux-gnu-strings
aarch64-linux-gnu-c++filt aarch64-linux-gnu-elfedit aarch64-linux-gnu-ld.gold aarch64-linux-gnu-ranlib aarch64-linux-gnu-strip