ros导航原理

1、导航整体架构

每个矩形代表一个独立节点
move_base:导航节点，里面的椭圆是它的组件，只要运行起来move_base就行了。
map_server:地图服务节点，获取全局地图。
sensor sources:传感器节点。
odometry_source:里程计节点。
sensor transforms:传感器位置的tf。
amcl:定位节点，在已知地图上定位（定位在当前地图的位置）
base controller:控制节点。

1、move_base
global_planner:全局规划器（输入起始地和目的地，生成路径），常见的全局规划器：Navfn、Global_planner、Carrot_planner。前两种都有迪杰斯特拉和A*，但是第一款有点bug没人修复，所以出了Global_planner

local costmap:局部地图（主要是给局部规划器避障用，一般还需要给机器人加膨胀，因为机器人会有大小）

loacal planner:实际的控制运动的轨迹（因为可能全局规划的路径在局部地方有些障碍）

recovery behaviors:恢复行为（全局规划的路线出现障碍走不通，就需要走这个恢复行为）

2、导航client节点（move_base就相当于是server节点）
action是ros的一种通信方式，消息包通信是双向的（client和server）。
通过action,client给服务器发送导航请求（包含导航目标点，期望的姿态等）。server会向client实时反馈导航进展，导航结束还能给client返回成功和失败的消息