FreeRTOS学习02_任务管理

1、任务状态

就绪态：该任务在就绪列表中，就绪的任务已经具备执行的能力，只等待调度器进行调度，新创建的任务会初始化为就绪态。 运行态：该状态表明任务正在执行，此时它占用处理器，FreeRTOS调度器选择运行的永远是处于最高优先级的就绪态任务，当任务被运行的一刻，它的任务状态就变成了运行态。 阻塞态：如果任务当前正在等待某个时序或外部中断，我们就说这个任务处于阻塞状态，该任务不在就绪列表中。包含任务被延时、任务正在等待信号量、读写队列或者等待读写事件等。 挂起态：处于挂起态的任务对调度器而言是不可见的，让一个任务进入挂起状态的唯一办法就是调用 vTaskSuspend()函数；而 把 一 个 挂 起 状态 的 任 务 恢复的 唯 一 途 径 就 是 调 用 vTaskResume() 或vTaskResumeFromISR()函数。

2、常用函数

2.1 任务挂起函数vTaskSuspend()

任务可以通过调用 vTaskSuspend()函数都可以将处于任何状态的任务挂起，被挂起的 任务得不到 CPU 的使用权，也不会参与调度，它相对于调度器而言是不可见的，除非它从 挂起态中解除。

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend )

xTaskToSuspend 为任务句柄，传入 NULL 表示挂起当前任务

2.2 任务恢复函数vTaskResume()和xTaskResumeFromISR()

任务恢复就是让挂起的任务重新进入就绪状态，恢复的任务会保留挂起前的状态信息，在恢复的时候根据挂 起时的状态继续运行。如果被恢复任务在所有就绪态任务中，处于最高优先级列表的第一 位，那么系统将进行任务上下文的切换。xTaskResumeFromISR()与 vTaskResume()一样都是用于恢复被挂起的任务，不一样的是 xTaskResumeFromISR() 专 门 用 在 中 断 服 务 程 序 中 。无 论 通 过 调 用 一 次 或 多 次vTaskSuspend()函数而被挂起的任务，也只需调用一次xTaskResumeFromISR()函数即可解挂。

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume)	/* 在任务中恢复 */BaseType_t xTaskResumeFromISR( TaskHandle_t xTaskToResume )		/* 在中断中恢复 */

2.3 任务删除函数 vTaskDelete()

vTaskDelete()用于删除一个任务。当一个任务删除另外一个任务时，形参为要删除任 务创建时返回的任务句柄，如果是删除自身， 则形参为 NULL。

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

2.4 任务延时函数vTaskDelay()和vTaskDelayUntil()

vTaskDelay()延时是相对性的延时，它指定的延时时间是从调用 vTaskDelay()结束后开 始计算的，经过指定的时间后延时结束。绝对延时函数 vTaskDelayUntil()，这个绝 对延时常用于较精确的周期运行任务，比如我有一个任务，希望它以固定频率定期执行， 而不受外部的影响，任务从上一次运行开始到下一次运行开始的时间间隔是绝对的，而不 是相对的。

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay )	/*相对延时*/void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime, const TickType_t xTimeIncrement )		/*绝对延时*/

pxPreviousWakeTime：上一次唤醒任务的时间点
xTimeIncrement ：任务周期时间

3、总结

以上就是FreeRTOS任务管理的一些基础知识了，浏览过程中，如若发现错误，欢迎大家指正，有问题的欢迎评论区留言或者私信。最后，如果大家觉得有所帮助，可以点一下赞，谢谢大家！祝大家天天开心，顺遂无虞！