Beckhoff(倍福）PLC 顺控程序转换条件解读

一、请求机器人上件步

二、程序代码解释:1、程序代码1：

1、程序代码：

fbVar_TonDelay2(IN := (bInPartPresentLeft AND bInPartPresentRight), PT := T#100MS);(* Go to the next step *)
stVar_SEQ.bTOK := stVar_SEQ.bRELEASE AND(stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[idxProtectionSlider].stFeedBack.stSTATE.bIN_HPOR bEmptyModeInProgress(* Single part with delay *)OR fbVar_TonDelay.Q(* Two parts loaded *)OR fbVar_TonDelay2.Q);

1.1、代码解释：

第一部分：定时器控制逻辑

fbVar_TonDelay2(IN := (bInPartPresentLeft AND bInPartPresentRight), PT := T#100MS);

• 功能：启动一个 100 毫秒的定时器（fbVar_TonDelay2）。
• 触发条件：当左右两侧的零件检测传感器（bInPartPresentLeft 和 bInPartPresentRight）同时检测到零件时，定时器开始计时。
• 输出结果：
  • fbVar_TonDelay2.Q：定时器计时完成后变为TRUE，表示 "两个零件均已到位且稳定"。

第二部分：步骤转换条件

stVar_SEQ.bTOK := stVar_SEQ.bRELEASE AND(stGV_SYS_ELEMENTS.arstELEMENT[idxProtectionSlider].stFeedBack.stSTATE.bIN_HPOR bEmptyModeInProgressOR fbVar_TonDelay.QOR fbVar_TonDelay2.Q);

• 核心逻辑：当满足以下所有条件时，设置bTOK（步骤完成标志）为TRUE，触发状态机进入下一步：
  1. 释放条件满足：stVar_SEQ.bRELEASE 必须为TRUE（通常表示当前步骤允许结束）。
  2. 或条件满足其一：
     • 保护滑块到位：bIN_HP 为TRUE，表示机械防护装置已正确定位。
     • 空运行模式：bEmptyModeInProgress 为TRUE，允许跳过零件检测直接执行。
     • 单零件延迟完成：fbVar_TonDelay.Q 为TRUE（代码中未显示该定时器的触发逻辑，但推测为单侧零件检测的延迟）。
     • 双零件延迟完成：fbVar_TonDelay2.Q 为TRUE（即左右零件同时到位并稳定 100ms）。

1.2 整体逻辑解析

1. 双零件检测：当左右两侧同时检测到零件时，启动 100ms 定时器（防抖动或稳定检测）。
2. 步骤放行条件：
   • 优先检查保护装置状态（安全机制）。
   • 支持空运行模式（调试或维护需求）。
   • 兼容单零件和双零件处理：
     • 单零件：依赖fbVar_TonDelay（单侧检测延迟）。
     • 双零件：依赖fbVar_TonDelay2（双侧检测延迟）。
3. 状态转换：当bTOK被置为TRUE时，通常会触发 SFC（顺序功能图）的步骤转换

2、程序代码2

2.1 代码

 stvar_seq.bDisableTimeout	:= TRUE;stGV_Rotary_To_Mitsubishi.bRequestLoad := NOT bEmptyModeInProgress AND NOT bGV_FirstPartBuilded AND NOT bInPartPresentLeft ;IF PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced  THEN // 首件已选择  终止Roller3# 请求抓取bGV_FirstPartBuilded:=TRUE;END_IF//stVar_SEQ.bTOK:= GVL_Robot.stGV_ABBRobotIF.IN.i_bLoadEnd_ToNest1 OR bEmptyModeInProgress ;stVar_SEQ.bTOK:= stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlacedOR (PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND bGV_FirstPartBuilded ) OR bEmptyModeInProgress ;

2.2 代码解释

第一部分：禁用超时与装载请求

stvar_seq.bDisableTimeout := TRUE;
stGV_Rotary_To_Mitsubishi.bRequestLoad := NOT bEmptyModeInProgress AND NOT bGV_FirstPartBuilded AND NOT bInPartPresentLeft;

1. 禁用超时功能：

   • stvar_seq.bDisableTimeout := TRUE：在当前步骤中禁用超时检测，防止因操作时间较长而触发超时错误。

2. 请求零件装载：

   • 触发条件：当以下三个条件同时满足时，向三菱控制器发送装载请求：
     • 非空运行模式：NOT bEmptyModeInProgress（空运行模式下跳过实际装载）。
     • 非首件已建立：NOT bGV_FirstPartBuilded（首件产品的处理流程不同）。
     • 左侧无零件：NOT bInPartPresentLeft（确保左侧工位为空，避免重复装载）。

第二部分：首件产品状态更新

IF PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced THENbGV_FirstPartBuilded := TRUE;
END_IF

• 功能：标记首件产品已成功放置。
• 触发条件：
  • 首件激活：PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active 为 TRUE（表示当前正在处理首件产品）。
  • 零件已放置：stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced 为 TRUE（旋转台已成功放置零件）。
• 结果：设置 bGV_FirstPartBuilded 为 TRUE，后续流程将不再按首件处理。

第三部分：步骤完成条件

stVar_SEQ.bTOK := stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlacedOR (PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active AND bGV_FirstPartBuilded)OR bEmptyModeInProgress;

• 功能：设置步骤完成标志（bTOK），触发状态机进入下一步。
• 触发条件（满足任一即可）：
  1. 零件已放置：stGV_Rotary_From_Mitsubishi.bPartPlaced 为 TRUE（正常装载完成）。
  2. 首件处理完成：
     • PRG_Cell2.st_SHOW.bFirstPart_Active 为 TRUE（首件模式激活）。
     • bGV_FirstPartBuilded 为 TRUE（首件已成功建立）。
  3. 空运行模式：bEmptyModeInProgress 为 TRUE（调试模式下直接跳过）。

2.3 整体逻辑解析

1. 首件产品特殊处理：

   • 首件需要人工干预或特殊配置（通过 bFirstPart_Active 标记）。
   • 首件成功放置后，系统自动切换为正常生产模式（bGV_FirstPartBuilded）。

2. 防重复装载：

   • 通过 NOT bInPartPresentLeft 确保左侧工位无零件时才请求装载。
   • 首件建立后（bGV_FirstPartBuilded）不再发送装载请求，可能依赖其他供料方式。

3. 模式兼容：

   • 支持正常生产（零件装载）、首件生产（特殊流程）和空运行（调试）三种模式。
   • 通过 bTOK 统一触发步骤转换，简化状态机逻辑。

三、ST01 工位程序

3.1 ST01 FB_SYS_SEQ_CONTROL_SFC_V1_0 功能块内程序

3.2 代码

stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := TNOK;(*Next Step*)
IF	NOT bIn_SFCTransDoneAND ((stInOut_SEQ.bTOKOR stInOut_SEQ.bWOT)AND	(	NOT bIn_CMD_Sequence_StepOR (	bIn_CMD_Sequence_StepAND (	bVar_IP_Step_ButtonOR	stInOut_SEQ.bWOT))))THEN //  解析： SFCTrans =0 + SEQ.bTok/ SEQ.bWOT + Sequence_Step =0 /Sequence_Step =1 + Step触发 /SEQ.bWOT   <===> //   SFC 执行中 把 LabelA =1 赋值到 enResultTransition 结果中 （即 stInOut_SEQ.bTOK = 1 时 赋值 过渡结果值 LabelA=1）(*Reset Binary Flags*)stInOut_SEQ.bTOK 				:= FALSE;stInOut_SEQ.bDisableTimeout 	:= FALSE;stInOut_SEQ.bIP_Release				:= FALSE;(* *)stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition 	:= stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition;(*write next step to actual step*)stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition		:= labelA;END_IF

3.3 代码解释

第一部分：初始状态设置

st

stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := TNOK;

• 功能：将当前步骤的执行结果设为未完成（TNOK 通常表示 "Transition Not OK"）。
• 作用：在进入条件判断前初始化状态，防止脏数据影响后续逻辑。

第二部分：步骤转换条件判断

st

IF NOT bIn_SFCTransDoneAND ((stInOut_SEQ.bTOK OR stInOut_SEQ.bWOT)AND (NOT bIn_CMD_Sequence_StepOR (bIn_CMD_Sequence_Step AND (bVar_IP_Step_Button OR stInOut_SEQ.bWOT)))) THEN

• 触发条件（需同时满足）：
  1. SFC 转换未完成：NOT bIn_SFCTransDone
  2. 步骤激活条件：
     • stInOut_SEQ.bTOK 为 TRUE（当前步骤完成）或
     • stInOut_SEQ.bWOT 为 TRUE（无需令牌，强制执行下一步）
  3. 步骤执行模式：
     • 自动模式：NOT bIn_CMD_Sequence_Step（允许自动切换步骤）或
     • 手动模式：bIn_CMD_Sequence_Step 为 TRUE 且满足：
       • bVar_IP_Step_Button 为 TRUE（手动按钮触发）或
       • stInOut_SEQ.bWOT 为 TRUE（强制跳过手动确认）

第三部分：状态重置与步骤更新

(*Reset Binary Flags*)
stInOut_SEQ.bTOK := FALSE;
stInOut_SEQ.bDisableTimeout := FALSE;
stInOut_SEQ.bIP_Release := FALSE;(*Update Transition*)
stInOut_SEQ.stStep.enResultTransition := stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition;
stInOut_SEQ.stStep.enNextTransition := labelA;

1. 状态重置：

   • bTOK：清除步骤完成标志，准备下一次触发
   • bDisableTimeout：重新启用超时检测（防止长时间阻塞）
   • bIP_Release：重置资源释放标志

2. 步骤转换：

   • enResultTransition := enNextTransition：将预定义的下一步（enNextTransition）设为当前执行结果
   • enNextTransition := labelA：将后续目标步骤设为 labelA（通常是流程中的特定分支）

3.3 整体逻辑解析

这段代码实现了一个双缓冲状态机机制：

1. 初始状态：将当前步骤标记为未完成（TNOK）
2. 条件检查：验证是否满足步骤转换的所有条件（自动 / 手动模式、完成标志等）
3. 状态迁移：
   • 使用 enResultTransition 作为当前执行状态
   • 使用 enNextTransition 作为预定义的下一步
   • 通过 labelA 实现分支跳转（类似 GOTO，但更安全）
4. 安全机制：
   • 自动重置关键标志，防止状态滞留
   • 支持手动干预和自动运行两种模式

   • 超时检测机制（通过 bDisableTimeout 控制）