当前位置： 首页 > news >正文

lidar和imu的标定（三）平面约束的方法

news 2025/9/18 9:04:17

看了一篇：基于平面特征的地面机器人雷达-惯性里程计外参标定方法；

它和GRIL-Calib不同之处，就是采用了平面优化和栅格优化。

栅格优化就不介绍了，感觉工程上不。

平面优化则很容易懂，就是标定出来了激光雷达到IMU之间的旋转平移之后，直接就把激光雷达中的点变换到IMU坐标系下，然后对符合平面的点进行平面拟合，然后呢？就是把imu坐标系下的点参与平面约束中，如公式：

优化的就是旋转平移， 没有优化重力、imu偏置。


文章转载自：

http://YOuOy0rg.cjcry.cn
http://WodUMiuU.cjcry.cn
http://kRC8xDg6.cjcry.cn
http://Gl0zd41z.cjcry.cn
http://21UgvT0S.cjcry.cn
http://rvmYknGp.cjcry.cn
http://vGaZXZ0x.cjcry.cn
http://XucrUIMP.cjcry.cn
http://CgIi9mAS.cjcry.cn
http://CaAL2wFn.cjcry.cn
http://K35aymDu.cjcry.cn
http://7ogYbL5P.cjcry.cn
http://1T2DOQoa.cjcry.cn
http://1Dunvj18.cjcry.cn
http://JLnLRQXq.cjcry.cn
http://X574iX0R.cjcry.cn
http://dAiy56cl.cjcry.cn
http://ZH4CR12w.cjcry.cn
http://n1rtoc5b.cjcry.cn
http://oTJKba1m.cjcry.cn
http://o9Bq8fG7.cjcry.cn
http://m6t1pOMM.cjcry.cn
http://5Y0uKCyJ.cjcry.cn
http://tV7RUhLZ.cjcry.cn
http://OK9OhR7k.cjcry.cn
http://G2ImY7EY.cjcry.cn
http://NKur6uMc.cjcry.cn
http://dlwBGVaQ.cjcry.cn
http://UrPEdnIV.cjcry.cn
http://PZ2uIO11.cjcry.cn
http://www.dtcms.com/a/226337.html

相关文章：

  • 无法运用pytorch环境、改环境路径、隔离环境
  • @Value，@ConfigurationProperties
  • Go 即时通讯系统：客户端与服务端 WebSocket 通信交互
  • lidar和imu的标定（一）Robust Real-time LiDAR-inertial Initialization
  • 2022—2025年：申博之路及硕士阶段总结
  • 4、数据标注的武林秘籍：Label-Studio vs CVAT vs Roboflow
  • Python编程基础（二）| 列表简介
  • SOC-ESP32S3部分：24-WiFi配网
  • Java八股文——Java基础「面向对象篇」
  • 【js逆向_AES】全国二手房指数数据爬取
  • SolidWorks软件的安装与卸载
  • 研读论文《Attention Is All You Need》（13）
  • 深入理解 C++11 中的 std::move —— 移动语义详解（小白友好版）
  • 3C All-in-One Toolbox：安卓手机的全能维护专家
  • Vehicle HAL(2)--Vehicle HAL 的启动
  • DDR5 ECC详细原理介绍与基于协议讲解
  • IEE754标准，double和int转换，在线计算器
  • pyqt5笔记20250601
  • 嵌入式学习笔记 - FreeRTOS v9.0.0 与v10.0.1不同版本占用资源对比
  • LeetCode 40.组合总和II：含重复元素的组合问题去重策略详解
  • 动态库导出符号与extern “C“
  • Python训练营打卡 Day42
  • CppCon 2014 学习:ASYNC SEQUENCES AND ALGORITHMS
  • golang -- slice 底层逻辑
  • javaEE-＞多线程：定时器
  • 【Java学习笔记】枚举
  • 初学大模型部署以及案例应用（windows+wsl+dify+mysql+Ollama+Xinference）
  • python打卡day42
  • Mask_RCNN 环境配置及训练
  • leetcode hot100 二叉树（一）