基于python 实现的对一系列给定点进行 Akima 插值

本文实现的 Akima 的算法基本参照网上的一些 Akima 算法的基本数学公式进行实现。并提供一段关节空间的6 维轨迹进行验证。
同样值得注意的是 Akima 差值和 三次样条插值一样其加速度是连续的，但是相对B样条来说，其计算量是比较小的。

import numpy as np
import time
import matplotlib
matplotlib.use("tkagg")
import matplotlib.pyplot as plt
from enum import Enum