Isaac Sim及Isaac Lab的安装与部署

isaaclab的安装首先需要安装isaacsim

Isaac Lab官方网址
当然，如果你觉得英文文档看得吃力，也可以选择翻译好的中文文档
范子琦翻译的Isaac Lab中文文档

文档中已有的安装步骤我不过多赘述，这里主要记录一些我在安装中遇到的问题（踩过的坑）。

1.Isaac sim

现在Isaac sim不能从NVIDIA OMNIVERSE LAUNCHER直接下载，需要从官网（Isaac sim官网）下载，一般4.5.0的就可以。

入门的代码可以多看看Isaac sim的文档Isaac sim 文档
里面给了很多例子，要注意的是4.2.0和4.5.0很多包已经迁移，所以import的时候要将官网的代码修改一下。

2.驱动不匹配

Isaac sim需要的驱动版本不高，去英伟达官网NVIDIA驱动官网填自己的显卡信息搜索一下，选一个稍微低一点的版本就行。我是用2080ti，驱动用的550.120版本。
卸载驱动和装驱动网上都有教程，这里贴两个我用的教程：驱动安装教程1，驱动安装教程2

3.No module named ‘omni.kit.usd’

这个问题很常见，但当时真的费了我很多时间找答案。
原因：基本是因为网络原因这个包没有下下来，换一个科学的网就好了。

4.无响应问题

等一会儿好吗？不用管

5.包的版本冲突

具体没有截图，应该就是有些包的版本冲突了，直接用conda安装最前面那个包，会自动解决依赖的。

6.default window

两种可能
一种是你换装驱动的时候忘记把Ubuntu自己的nouveau驱动的禁用打开了。
第二种是Isaac Sim 是一个基于图形界面的应用程序，它需要通过 X11 协议在 Linux 系统上进行图形显示。要运行 Isaac Sim 并显示图形界面，需要确保系统中的 X11 服务器（即桌面环境）允许访问，并且正确设置了 DISPLAY 环境变量。此外，出于安全考虑，X11 服务器默认可能不允许某些用户（如 root）访问图形界面，因此需要手动授予权限。
解决办法：

xhost +local:root

7.这个报错也忘记截图了，大概就是找不到isaacsim什么的。

可以source一下

source /isaac-sim/setup_conda_env.sh

也可以将环境变量永久添加到./isaaclab.sh文件

source ~/.local/share/ov/pkg/isaac-sim-4.2.0/setup_conda_env.sh